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公开(公告)号：CN119579698A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411573536.2
申请日：2024-11-06
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请公开了一种多目广角相机内外参的联合标定方法、装置，设备和介质，可用于无人机定位领域。具体实现方案为：球形腔体内贴有led灯点列阵，多目广角相机放置在球体中心，led灯点依次单个亮起，多相机同帧采集图像；识别每一个相机每一帧图像中的光点位置，根据同帧有无光点统计两两相机间的相关性，根据相关性确定多目广角相机的初始化次序；依照初始化次序，对每一个相机的内参进行初始化赋值，计算每一个相机初始化外参；根据多广角相机初始化的内外参计算每一个led光点的初始化三维空间位置；使用所有相机与所有光点组成的投影误差与不同相机间同帧光点对应射线的距离组成的损失函数，同时优化初始化的多目广角相机内外参和led光点空间位置，得到各广角相机的目标内外参。
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