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公开(公告)号：CN118210323A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211608154.X
申请日：2022-12-14
Applicant: 中国特种飞行器研究所
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明提出了一种含扰动高超音速飞行器纵向姿态的控制方法，包括步骤1：给出了含扰动高超音速飞行器纵向姿态的方程；步骤2：根据欧拉近似法建立含扰动高超音速飞行器纵向姿态的离散化模型；步骤3：对所述离散化模型采用动态线性化技术进行线性化处理；步骤4：利用卡尔曼滤波器对所述线性模型的输出数据进行时间更新和状态更新；步骤5：将步骤4更新后的输出数据代入控制输入准则函数和参数估计准则函数之后进行极小化。本发明提出了解决含扰动高超音速飞行器纵向姿态的控制策略，且该方法不需要知道高超音速飞行器纵向姿态的模型任何信息，也不需要测量任何系统的状态信号，具有良好控制性能及一定鲁棒性，独立性好。
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公开(公告)号：CN112572770B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011463274.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种X型尾翼指令解算方法，包括：获取操纵杆的操纵指令，包括操纵杆在横轴x上的角位移σx以及纵轴y上的角位移σy；判断所述角位移σx以及角位移σy的极性以及是否为零；根据角位移σx以及角位移σy的极性以及是否为零的判断结果，得到每一个舵面的偏转指令。本发明对现有的“X”尾翼舵面控制分配算法进行重新设计，有效地将舵面的行程与操纵杆运动范围进行匹配，将操纵杆的行程边界与舵面行程限制进行统一，保证在正常操纵指令范围内舵面能达到最大行程，同时又能减小空行程带来的不利因素，方便驾驶员的操纵。
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公开(公告)号：CN110673638B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910981974.5
申请日：2019-10-15
Applicant: 中国特种飞行器研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人飞艇避让系统和无人飞艇飞行控制系统，该无人飞艇避让系统包括：环境感知模块，避让模块和多种感知传感器；感知传感器检测无人飞艇的感知信息，并将感知信息传输给环境感知模块；环境感知模块根据当前环境以及感知传感器在不同环境下权重值，对接收到的感知信息对应的加权信息进行融合、分析和认知处理，将得到的分析结果信息传输给避让模块；避让模块根据接收到的分析结果信息判断是否执行避让操作，并在确认执行避让操作后向飞行控制系统发送用于执行避让操作的控制指令。本发明实施例解决了现有无人飞艇的飞行仅通过飞控计算机来控制，无法对周围环境进行感知以及避免障碍的问题。
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公开(公告)号：CN112572770A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011463274.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种X型尾翼指令解算方法，包括：获取操纵杆的操纵指令，包括操纵杆在横轴x上的角位移σx以及纵轴y上的角位移σy；判断所述角位移σx以及角位移σy的极性以及是否为零；根据角位移σx以及角位移σy的极性以及是否为零的判断结果，得到每一个舵面的偏转指令。本发明对现有的“X”尾翼舵面控制分配算法进行重新设计，有效地将舵面的行程与操纵杆运动范围进行匹配，将操纵杆的行程边界与舵面行程限制进行统一，保证在正常操纵指令范围内舵面能达到最大行程，同时又能减小空行程带来的不利因素，方便驾驶员的操纵。
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公开(公告)号：CN116149344A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211490606.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于高超音速飞行器的无模型自适应控制方法，步骤1：建立高超音速飞行器纵向姿态模型；步骤2：根据高超音速飞行器纵向姿态的实际运行状态，对连续时间状态空间模型进行离散化，并设定一个采样周期，根据欧拉近似法建立高超音速飞行器纵向姿态的离散化模型；步骤3：对高超音速飞行器纵向姿态的离散化模型进行线性化处理，得到适用于控制器设计的等价的线性模型；步骤4：根据线性模型，通过对控制输入准则函数和参数估计准则函数极小化，设计高超音速飞行器纵向姿态的无模型自适应控制器。该方法具有良好控制性能及一定鲁棒性，独立性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112572754B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011463248.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本本发明属于飞艇技术领域，公开了一种飞艇动力装置、飞艇及其转向控制方法，包括：螺旋桨、螺旋桨轮毂、转向管、滑动轴承组件、支架、锥齿轮、齿轮箱、滚动轴承、长传动轴、推力矢量转向机构、发动机，所述飞艇动力装置固定在飞艇吊舱外壁上；滑动轴承组件和支架提供螺旋桨、齿轮箱的支撑，所述锥齿轮设置在齿轮箱内，一端与长传动轴连接，另一端与滚动轴承连接，滚动轴承另一端与螺旋桨轮毂连接，所述转向管设置在长传动轴外，且一端与齿轮箱连接，另一端与推力矢量转向装置连接；齿轮箱通过支架连接到推力矢量转向装置，推力矢量转向装置旋转时，带动齿轮箱旋转，齿轮箱旋转，带动螺旋桨旋转。
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公开(公告)号：CN110673638A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910981974.5
申请日：2019-10-15
Applicant: 中国特种飞行器研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人飞艇避让系统和无人飞艇飞行控制系统，该无人飞艇避让系统包括：环境感知模块，避让模块和多种感知传感器；感知传感器检测无人飞艇的感知信息，并将感知信息传输给环境感知模块；环境感知模块根据当前环境以及感知传感器在不同环境下权重值，对接收到的感知信息对应的加权信息进行融合、分析和认知处理，将得到的分析结果信息传输给避让模块；避让模块根据接收到的分析结果信息判断是否执行避让操作，并在确认执行避让操作后向飞行控制系统发送用于执行避让操作的控制指令。本发明实施例解决了现有无人飞艇的飞行仅通过飞控计算机来控制，无法对周围环境进行感知以及避免障碍的问题。
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公开(公告)号：CN116154446A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211490757.4
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单电动机构的天线和天线口盖复合驱动机构，包括口盖，口盖驱动接头固接在口盖的下表面，口盖驱动接头滑动连接在口盖顶升件上，天线固定在撑杆一端，撑杆另一端铰接在撑杆铰支座上，摇臂一端能够沿撑杆滑动，摇臂另一端转动连接在摇臂支撑柱上，摇臂支撑柱、口盖顶升件固定在电动机构的伸缩杆上。该装置在满足功能要求的同时降低了系统的复杂程度、减轻了结构重量、节省了单机研制成本。
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公开(公告)号：CN115987013A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211524296.8
申请日：2022-11-27
Applicant: 中国特种飞行器研究所
IPC: H02K7/10 , H01Q1/08 , H01Q1/42 , H01Q1/34 , H02K7/116 , H02K7/14 , B63B19/14 , B63C11/52 , B63G8/00
Abstract: 本发明属于水下航行器部件驱动领域，特别涉及一种基于单旋转电机同时实现天线和天线口盖运动的复合驱动装置，所述装置包括驱动机构、支撑机构、连接件、天线和天线口盖；所述支撑机构作为装置的支撑载体，所述驱动机构作为动力源，用于驱动连接件运动以实现天线收放和天线口盖开闭两个维度动作同步控制的复合驱动形式。本发明提出的驱动装置运动时，仅需要对电动机构进行必要的伸出、收回状态控制即可，简化了控制电路和操作程序，避免了多电动机构协同控制需求所带来的时序控制逻辑设置、位置反馈状态采集、伸缩杆行程控制等问题。此外，利用单个电动机构作为驱动装置，有效减少了故障环节，避免了因不同故障点导致天线功能失效的情况发生。
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公开(公告)号：CN112572754A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011463248.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国特种飞行器研究所
Abstract: 本本发明属于飞艇技术领域，公开了一种飞艇动力装置、飞艇及其转向控制方法，包括：螺旋桨、螺旋桨轮毂、转向管、滑动轴承组件、支架、锥齿轮、齿轮箱、滚动轴承、长传动轴、推力矢量转向机构、发动机，所述飞艇动力装置固定在飞艇吊舱外壁上；滑动轴承组件和支架提供螺旋桨、齿轮箱的支撑，所述锥齿轮设置在齿轮箱内，一端与长传动轴连接，另一端与滚动轴承连接，滚动轴承另一端与螺旋桨轮毂连接，所述转向管设置在长传动轴外，且一端与齿轮箱连接，另一端与推力矢量转向装置连接；齿轮箱通过支架连接到推力矢量转向装置，推力矢量转向装置旋转时，带动齿轮箱旋转，齿轮箱旋转，带动螺旋桨旋转。
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