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公开(公告)号：CN110119671B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201910231013.2
申请日：2019-03-26
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/764 , G01L11/00
Abstract: 本发明所述基于人工侧线可视化图像的水下感知方法，提出以视觉的角度看待侧线系统，即通过生成的压力差图像导入神经网络进行分类标识，以快速、准确地进行流场感知和障碍物识别，通过改进现有侧线技术的应用局限而为人工侧线系统的工程化应用提供良好的基础。方法包括有以下步骤：1)测得不同工况条件下的压力传感器阵列数据；2)将步骤1)测得的压力数据排列成压力差矩阵；3)将步骤2)得到的压力差矩阵绘制成压力差RGB图像；4)将步骤3)得到的压力差RGB图像输入卷积神经网络进行分类识别，得到水下流场各参数并进行分类。
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公开(公告)号：CN110182340B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201910412606.9
申请日：2019-05-17
Applicant: 中国海洋大学
Abstract: 本发明公开了深海采矿机器人复合式重力控制系统，包括进料机构、压载机构、出料机构，进料机构的上料输送带和下料输送带套设在传输辊上且连续传动；压载机构的压载舱的底部和压杆连接，压杆底部通过传动机构和推杆连接，推杆的末端和密封腔内嵌设的密封板连接；出料机构的卸料舱内部设置有二阶推板，密封腔通过连通管和卸料舱连接，密封腔和连通管相互连通且填充密封介质，连通管内通过嵌设活塞，活塞通过活塞杆和卸料舱内的二阶推板连接，通过密封板作用于密封介质控制活塞及二阶推板左右移动。控制送、出料达到稳定平衡的状态，系统具有稳定性，准确性；可有效的控制压载，使深海采矿机器人能达到随动的平衡调节状态。
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公开(公告)号：CN110182340A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910412606.9
申请日：2019-05-17
Applicant: 中国海洋大学
Abstract: 本发明公开了深海采矿机器人复合式重力控制系统，包括进料机构、压载机构、出料机构，进料机构的上料输送带和下料输送带套设在传输辊上且连续传动；压载机构的压载舱的底部和压杆连接，压杆底部通过传动机构和推杆连接，推杆的末端和密封腔内嵌设的密封板连接；出料机构的卸料舱内部设置有二阶推板，密封腔通过连通管和卸料舱连接，密封腔和连通管相互连通且填充密封介质，连通管内通过嵌设活塞，活塞通过活塞杆和卸料舱内的二阶推板连接，通过密封板作用于密封介质控制活塞及二阶推板左右移动。控制送、出料达到稳定平衡的状态，系统具有稳定性，准确性；可有效的控制压载，使深海采矿机器人能达到随动的平衡调节状态。
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公开(公告)号：CN110119671A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910231013.2
申请日：2019-03-26
Applicant: 中国海洋大学
Abstract: 本发明所述基于人工侧线可视化图像的水下感知方法，提出以视觉的角度看待侧线系统，即通过生成的压力差图像导入神经网络进行分类标识，以快速、准确地进行流场感知和障碍物识别，通过改进现有侧线技术的应用局限而为人工侧线系统的工程化应用提供良好的基础。方法包括有以下步骤：1)测得不同工况条件下的压力传感器阵列数据；2)将步骤1)测得的压力数据排列成压力差矩阵；3)将步骤2)得到的压力差矩阵绘制成压力差RGB图像；4)将步骤3)得到的压力差RGB图像输入卷积神经网络进行分类识别，得到水下流场各参数并进行分类。
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