公开(公告)号：CN114721298A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210643104.9

申请日：2022-06-09

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 杨睿 ,  吴格非 ,  姚鹏 ,  于辉 ,  李华军 ,  黎明 ,  杜君峰

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及船舶控制技术领域，公开一种小型无人船的虚拟仿真控制系统，包括：场景建立模块，其在Unity3D软件中建立虚拟场景；视角切换模块，其切换船体观测视角；浮力模拟模块，其构建船体所受浮力；推进器模块，船体的附加质量力和多个自由度上的阻尼力分别施加至推进器模块；模型建立模块，其建立船体的数学模型及在Unity3D软件中建立船体的物理模型；控制器模块，其接收船体实时反馈的位置和目标航点并输出控制信号，使推进器模块输出推力；在航行轨迹上依次设置多个目标航点，控制器模块能够控制船体在满足控制精度时依次到达多个目标航点。本发明能够虚拟仿真无人船的航行轨迹，用于验证船体设计、控制器模块设计的有效性。

公开(公告)号：CN111984224A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010857408.6

申请日：2020-08-24

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 杨睿 ,  刘源 ,  黎明 ,  包谛 ,  姚鹏 ,  张立强 ,  刘艳 ,  冯旭琛 ,  吴格非

IPC: G06F7/483 ,  G06F7/485 ,  G06F7/487 ,  G06F7/544

Abstract: 本发明提供的用于AUV运动控制器的浮点数乘加IP核，包括：输入模块、乘累加器和输出模块，乘累加器包括多个乘法逻辑计算模块、多个加法逻辑计算模块、存储模块；多个乘法逻辑计算模块均与输入模块、存储模块和输出模块相连，多个加法逻辑计算模块均与存储模块和输出模块相连；输入模块用于输入乘法浮点数；存储模块用于存储加法浮点数，加法浮点数包括乘法逻辑计算模块和加法逻辑计算模块的计算结果；乘法逻辑计算模块用于乘法浮点数的逻辑计算；加法逻辑计算模块用于存储模块中加法浮点数的逻辑计算；输出模块用于输出乘法浮点数的计算结果。该方法充分利用FPGA并行计算的处理机制，实现了鲁棒控制算法高速的实时迭代计算，提高了计算效率和实时性。

公开(公告)号：CN111984224B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202010857408.6

申请日：2020-08-24

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 杨睿 ,  刘源 ,  黎明 ,  包谛 ,  姚鹏 ,  张立强 ,  刘艳 ,  冯旭琛 ,  吴格非

IPC: G06F7/483 ,  G06F7/485 ,  G06F7/487 ,  G06F7/544

Abstract: 本发明提供的用于AUV运动控制器的浮点数乘加IP核，包括：输入模块、乘累加器和输出模块，乘累加器包括多个乘法逻辑计算模块、多个加法逻辑计算模块、存储模块；多个乘法逻辑计算模块均与输入模块、存储模块和输出模块相连，多个加法逻辑计算模块均与存储模块和输出模块相连；输入模块用于输入乘法浮点数；存储模块用于存储加法浮点数，加法浮点数包括乘法逻辑计算模块和加法逻辑计算模块的计算结果；乘法逻辑计算模块用于乘法浮点数的逻辑计算；加法逻辑计算模块用于存储模块中加法浮点数的逻辑计算；输出模块用于输出乘法浮点数的计算结果。该方法充分利用FPGA并行计算的处理机制，实现了鲁棒控制算法高速的实时迭代计算，提高了计算效率和实时性。