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公开(公告)号：CN108705532B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810380815.5
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂避障路径规划方法、设备及存储设备，一种机械臂避障路径规划方法，采用改进的A*算法，搜索机械臂末端从起始节点到目标节点的避障路径，解决机械臂与障碍物碰撞的问题，并根据三次均匀B样条曲线方法对所述避障路径进行平滑处理，解决由于机械臂抖动而引起的控制误差大的问题；一种机械臂避障路径规划设备及存储设备，用于实现机械臂避障路径规划方法。本发明的有益效果是：本发明提供的技术方案避免了机械臂在工作过程中与障碍物发生碰撞，降低了机械臂的控制误差，提高了所述机械臂的路径跟踪精度，减少了机械臂在运动过程中产生的机械震动，延长了机械臂的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109544509A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811231405.0
申请日：2018-10-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种基于二次模板匹配的工件定位方法、设备及存储设备，其方法包括：利用标定好的相机采集工件图像，然后进行图像校正，进而通过两次模板匹配定位工件的特征区域，并通过一系列方法将特征区域的形心二维坐标转换为原图像的三维坐标，最后通过立体几何方法，计算得到待定位工件形心的三维坐标，完成定位。一种基于二次模板匹配的工件定位设备及存储设备，用于实现基于二次模板匹配的工件定位方法。本发明的有益效果是：本发明采用的基于两次模板匹配的方法提高了定位的速度与精确度，适用于大部分工件，同时还可以利用多次模板分割来根据实际情况不断地进行调整与优化，实用性强。
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公开(公告)号：CN109272462A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811033549.5
申请日：2018-09-05
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了适用于金属工件识别的图像自校正方法、设备及存储设备，其方法包括：利用相机采集工件图像，对采集的图像质量进行判断，若不合格，则进行图像的自校正处理，且根据图像质量的具体情况，将自校正分为全局校正和局部校正两种方式，从而提高图像的质量；一种适用于金属工件识别的图像自校正设备及存储设备，用于实现适用于金属工件识别的图像自校正方法。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案在相机采集的图像不合格的情况下，可以对图像进行快速自校正，不需人工干预，成本低，实用性强。
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公开(公告)号：CN108705532A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810380815.5
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂避障路径规划方法、设备及存储设备，一种机械臂避障路径规划方法，采用改进的A*算法，搜索机械臂末端从起始节点到目标节点的避障路径，解决机械臂与障碍物碰撞的问题，并根据三次均匀B样条曲线方法对所述避障路径进行平滑处理，解决由于机械臂抖动而引起的控制误差大的问题；一种机械臂避障路径规划设备及存储设备，用于实现机械臂避障路径规划方法。本发明的有益效果是：本发明提供的技术方案避免了机械臂在工作过程中与障碍物发生碰撞，降低了机械臂的控制误差，提高了所述机械臂的路径跟踪精度，减少了机械臂在运动过程中产生的机械震动，延长了机械臂的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108406292A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810355972.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供了一种锁卸螺栓的工装设备，主要包括：锁卸螺栓扳手机构、传动机构、螺母固定机构和支架；所述锁卸螺栓扳手机构通过所述传动机构锁卸装配工件中的螺栓，所述锁卸螺栓扳手机构与所述螺母固定机构在同一中心线上；采用相邻交叉耦合结构的控制方法，使所述一种锁卸螺栓的工装设备中的电机和电动拧紧枪同步运转，并等于螺栓的转速；所述一种锁卸螺栓的工装设备，用于实现一种拆卸螺栓的方法和一种锁螺栓的方法。本发明的有益效果是：本发明提供的技术方案操作简单，实用性和通用性强，工作效率高，有很大的工业应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107984201A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711237446.6
申请日：2017-11-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
CPC classification number: B23P19/06 , G06T1/0014 , G06T7/74 , G06T2207/10004 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝方法，应用一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置进行定位螺孔及锁卸螺丝，利用所述基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置的视觉测量模块获取目标螺孔或螺丝的位置信息和姿态信息，利用所述基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置的控制执行模块控制执行螺孔定位与锁卸螺丝。本发明可很大程度上提高螺丝的定位精度；利用机械臂为移动载体，增大了工作范围，也可以在工人不方便去的环境中进行螺丝的锁卸工作；提出一种由点到面的螺丝或螺孔定位方法。
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公开(公告)号：CN107825125B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201711241098.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置，用于定位螺孔及锁卸螺丝，包括视觉测量模块和控制执行模块，所述视觉测量模块和所述控制执行模块之间通过网络进行数据传输与通讯；所述视觉测量模块包括双目摄像头、粗定位摄像头和激光打点器；所述控制执行模块包括机械臂单元和计算机，其中所述机械臂单元包括大扭矩拧紧枪、机械臂小臂、机械臂大臂、机械臂控制箱、基座和螺丝套筒；所述大扭矩拧紧枪、所述螺丝套筒、所述双目摄像头和所述激光打点器位于所述机械臂单元的末端。本发明可很大程度提高螺丝的定位精度；利用机械臂为移动载体，增大工作范围，也可在工人不便去的环境中进行螺丝的锁卸；提出一种由点到面的螺丝或螺孔定位方法。
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公开(公告)号：CN107842700A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711169319.7
申请日：2017-11-22
Applicant: 国家电网公司 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司黄石供电公司
Inventor： 汪涛 , 李劲彬 , 陈隽 , 张耀东 , 周新风 , 汪洋 , 谭畅 , 刘勇 , 符浩 , 陈鑫 , 刘振焘 , 曾国 , 张海 , 李俊 , 高浦润 , 刘帆 , 张予 , 吴传奇 , 夏天
CPC classification number: F16M13/00 , F16M11/045 , F16M11/18 , G01D11/30
Abstract: 本发明公开了一种适用于变电站的自动调距双目摄像机支架及其调距方法，包括支架底座，所述支架底座的两端对称各固定设有一个步进电机，所述步进电机上套有步进电机外壳，所述步进电机外壳之间架设有滑杆，所述滑杆上套设有可在滑杆上滑动的载物台，载物台的外侧面上固定设有摄像机底座，摄像机底座上架设有摄像机，载物台与滑杆之间嵌有丝杆，载物台底面设有丝杆凹槽，丝杆凹槽与丝杆的螺母相配合，步进电机可带动丝杆旋转，丝杆进而带动载物台在滑杆上滑动；适用范围较广，可以自动调整两摄像机之间的距离，并自动更新计算，设置有标尺，在电机自动调整摄像机基线距之后，可以直观的读取新的基线距，调节精度较高，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN109389647B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811028104.8
申请日：2018-09-04
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种相机拍摄角标校方法、设备及存储设备，其方法包括：首先对相机进行标定，然后利用标定好的相机对工件进行图像采集，最后对采集的图像进行处理，求得工件的平面角，进而矫正相机的拍摄角度。一种相机拍摄角标校设备及存储设备，用于实现一种相机拍摄角标校方法。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案能在不确定拍摄角度的情况下，快速对工件进行拍摄角度校准，以保证相机再次拍摄工件时，拍摄角度垂直于工件，从而进行后续定位。具有适用性强和工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN110514906A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910766081.9
申请日：2019-08-19
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种基于手眼协调的高精度微波腔体滤波器调试方法及系统，利用工业相机采集微波腔体滤波器上所有待调螺钉的图像，利用边缘拟合圆方法对所有待调螺钉进行定位，得到每个待调螺钉的拟合圆和每个待调螺钉的中心位置坐标，进而得到每个待调螺钉的三维位置信息；根据图像识别技术，提取每个待调螺钉的凹槽角度；根据每个待调螺钉的三维位置信息和凹槽角度，利用四轴机械臂调节每个待调螺钉的螺钉中心与图像中心的距离；若调节后每个待调螺钉的中心位置坐标与该待调螺钉图像中心的距离均小于0.5像素，则四轴机械臂自动对微波腔体滤波器进行高精度调试。本发明的有益效果是：成本低，调试方便，提高了调试速度和调试精度，具有实用性。
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