-
公开(公告)号：CN118732505A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410940496.4
申请日：2024-07-15
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于时滞估计的柔性机械臂的自适应积分滑模控制方法及系统，涉及柔性机械臂控制领域，基于时滞估计的柔性机械臂的自适应积分滑模控制方法主要包括：根据动力学模型，构建动力学参数估计项和时滞估计控制器，利用积分滑模面，构建复合控制器；根据待控制柔性机械臂的位置、速度、加速度和力矩信息，利用复合控制器进行轨迹跟踪控制。实施本发明提供的基于时滞估计的柔性机械臂的自适应积分滑模控制方法及系统，能使机械臂关节跟踪输入信号的变化，并且使得整个系统稳定。
-
公开(公告)号：CN103575533B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310578672.6
申请日：2013-11-18
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明涉及一种测试绳轮打滑特性的实验装置及方法，本装置包括支撑板架、底座、驱动单元、检测单元、执行单元和控制单元；其中驱动单元以电机、丝杆和导杆为主，检测单元以旋转编码器、拉杆位移传感器为主，执行单元以滑台、丝绳和滑轮为主，部件通过紧固螺栓或螺钉固定于底座上面的支撑板架和支座上。本发明的控制系统还提供了基于单片机的下位机系统和基于LabVIEW的上位机系统，并给出了数据处理分析方法。本发明解决了目前没有专门测试绳轮打滑特性的实验装置的问题，可用于不同材料、不同压力或不同速度条件下绳轮打滑特性的测试实验，用于评价绳轮运动中的打滑特性。本发明的装置结构简单，操作方便，采用计算机控制，精确度高。
-
公开(公告)号：CN103837158A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410079905.2
申请日：2014-03-06
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G01C23/00
CPC classification number: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及一种铁路隧道工程车测距测速装置，装置包括有测距测速小车、数据发射单元和数据接收单元。测距测速小车通过软绳挂接在铁路隧道工程车后，测距测速小车含有两根车轮管、两根槽钢和一个检测轮组件及三个非检测轮组件。检测轮组件采用增量式光电编码器与检测端车轮轴同轴安装；非检测轮组件以深沟球轴承A作为滚轮。数据发射单元安装在测距测速小车上，用于将增量式光电编码器采集的数据通过射频发射出去。数据接收单元安装在铁路隧道工程车上。数据发射单元和数据接收单元之间采用无线数据传输，方便安装与拆卸。本装置结构简单小巧、质量轻、集成度高，适用于挂接在不能使用GPS进行里程和速度检测的铁路隧道工程车上。
-
公开(公告)号：CN118927237A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410978895.X
申请日：2024-07-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种绳驱超冗余蛇形机械臂关节控制方法、介质、设备，涉及绳驱超冗余蛇形机械臂技术领域，方法包括：建立机械臂D‑H坐标系，计算相邻坐标系间的齐次变换矩阵；构建机械臂关节角度值与驱动空间绳索长度值的映射关系；构建绳驱机械臂的绳索力控制器，包括绳索长度控制部分和绳索力控制部分，绳索力控制部分输入为期望绳索力与实际绳索力的差，输出电机对绳索力控制的期望速度；绳索长度控制部分的输入为期望关节角和实际关节角的差，输出电机控制电缆长度所需的速度；期望速度和所需的速度之和为机械臂所需绳索速度，控制机械臂运动。本发明可以解决现有技术缺乏对绳驱超冗余蛇形机械臂的绳索力的有效控制问题。
-
公开(公告)号：CN118650628A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410978896.4
申请日：2024-07-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种基于模型预测控制的蛇形机械臂分层求解方法及系统，涉及绳驱蛇形机械臂领域，方法包括：利用贝塞尔曲线将蛇形机械臂从结构上进行分解，划分预设个数的低冗余度蛇形机械臂；构建模型预测控制方法，确定低冗余度蛇形机械臂的逆运动学问题；设计有限时间对偶神经网络模型；通过有限时间对偶神经网络模型，对逆运动学问题进行求解；根据求解结果，实现低冗余度蛇形机械臂的各个关节角度的控制。利用贝塞尔曲线将蛇形机械臂从结构上进行分解，得到低复杂度的分段机械臂，降低了计算复杂度。设计模型预测控制方案并将优化问题转化为QP问题；设计有限时间对偶神经网络模型进行求解，加快了求解速度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118596155A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410978900.7
申请日：2024-07-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本申请提供了一种移动冗余机械臂轨迹跟踪控制方法及系统，涉及冗余机械臂领域，方法包括：设计移动冗余机械臂的运动学模型；基于运动学模型，设计位姿模型预测轨迹跟踪控制策略；设计有限时间收敛神经动力学模型，通过有限时间收敛神经动力学模型求解位姿模型预测轨迹跟踪控制策略，得到冗余机械臂的关节速度以及关节角度值，实现移动冗余机械臂有限时间控制。针对建立的运动学模型，设计构建一种位姿模型预测轨迹跟踪控制策略，该策略引入三级关节约束，且考虑末端执行器的位置和姿态的同步控制。通过有限时间收敛神经动力学模型求解位姿模型预测轨迹跟踪控制策略，从而实现系统的有限时间控制。
-
公开(公告)号：CN104202528B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410478947.3
申请日：2014-09-18
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种车载警灯摄像头控制装置，包括安装在车顶警灯盒内的警灯、报警器和摄像头，在车内设的触摸屏、摄像头和硬盘录像机。警灯盒内设置有云台连杆机构、顶盖连杆机构、云台和摄像头，警灯盒下设有直流电机和两个相互啮合的齿轮。摄像头不工作时藏于警灯盒内，需要摄像时操作车内触摸屏控制直流电机和摄像头工作，直流电机转动时驱动云台连杆机构、顶盖连杆机构，使可控开合顶盖打开或关闭，同时控制车顶摄像头升降、作360度旋转及调整俯仰角度进行摄像。本装置结构简单，集声光视频于一体，能方便地通过操作车内触摸屏对装置进行控制。本装置能有效防止外界对摄像头的损害，提高摄像头的使用寿命和拍摄质量，适用于警车执法使用。
-
公开(公告)号：CN104202528A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410478947.3
申请日：2014-09-18
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种车载警灯摄像头控制装置，包括安装在车顶警灯盒内的警灯、报警器和摄像头，在车内设的触摸屏、摄像头和硬盘录像机。警灯盒内设置有云台连杆机构、顶盖连杆机构、云台和摄像头，警灯盒下设有直流电机和两个相互啮合的齿轮。摄像头不工作时藏于警灯盒内，需要摄像时操作车内触摸屏控制直流电机和摄像头工作，直流电机转动时驱动云台连杆机构、顶盖连杆机构，使可控开合顶盖打开或关闭，同时控制车顶摄像头升降、作360度旋转及调整俯仰角度进行摄像。本装置结构简单，集声光视频于一体，能方便地通过操作车内触摸屏对装置进行控制。本装置能有效防止外界对摄像头的损害，提高摄像头的使用寿命和拍摄质量，适用于警车执法使用。
-
公开(公告)号：CN103575533A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310578672.6
申请日：2013-11-18
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明涉及一种测试绳轮打滑特性的实验装置及方法，本装置包括支撑板架、底座、驱动单元、检测单元、执行单元和控制单元；其中驱动单元以电机、丝杆和导杆为主，检测单元以旋转编码器、拉杆位移传感器为主，执行单元以滑台、丝绳和滑轮为主，部件通过紧固螺栓或螺钉固定于底座上面的支撑板架和支座上。本发明的控制系统还提供了基于单片机的下位机系统和基于LabVIEW的上位机系统，并给出了数据处理分析方法。本发明解决了目前没有专门测试绳轮打滑特性的实验装置的问题，可用于不同材料、不同压力或不同速度条件下绳轮打滑特性的测试实验，用于评价绳轮运动中的打滑特性。本发明的装置结构简单，操作方便，采用计算机控制，精确度高。
-
公开(公告)号：CN119045527A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411160251.6
申请日：2024-08-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05D1/86
Abstract: 本发明提供了一种执行器故障下机器人编队安全约束距离控制方法，涉及机器人编队安全约束距离控制领域，该方法包括：控制层、规划层；控制层：根据机器人实际状态位置信息和期望信息做差得到偏差值，将实际状态位置坐标转换后进行状态约束和速度控制；规划层：得到速度控制输入后，利用DWA避障轨迹规划算法对控制器进行速度控制，生成轨迹，当有执行器故障发生时，设计执行器故障下安全约束控制器，采用冗余执行器进行编队控制，用于保证机器人在完成编队目标的同时躲避障碍物和其他机器人。本发明的有益效果是：解决了安全约束下的编队控制问题，避免机器人与障碍物碰撞，保证机器人的安全运动和稳定运动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
35
records
(took 0.026 seconds)
