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公开(公告)号：CN113720510A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110974217.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开一种基于薄膜压力传感器的顶管管周摩阻力智能测量方法，包括如下步骤：对多个薄膜压力传感器进行标定试验，获得每一薄膜压力传感器的电压‑压力标定函数文件；选取监测管节，将每一标定后的薄膜压力传感器分别贴附设置在监测管节的承口端的木垫板上；每一监测管节下放并完全顶进后，将薄膜传感器与数据采集箱通过导线相连；云平台服务器返回数字信号至云平台监控软件上，调用每一薄膜压力传感器的电压‑压力标定函数文件实时拟合并呈现压力数据；两薄膜压力传感器所在监测管节之间区域管节的管周摩阻力为两薄膜压力传感器所测压力值之差。该方法能够实现顶管工程中全段地埋管节管周摩阻力的智能测量，更为直接且更为准确。
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公开(公告)号：CN119045321A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410958995.6
申请日：2024-07-17
Applicant: 中国地质大学(武汉) , 邵阳先进制造技术研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法、介质及设备，涉及机器人控制领域，基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法主要包括：利用时变增益，构建时变分布式观测器，利用虚拟控制器参数，得到全驱动模型，再利用时变分布式观测器，得到领导者的三维状态信息；构建局部跟踪误差和虚拟控制器，利用辅助补偿系统，得到自适应率和控制转矩；根据自适应率和控制转矩，得到动态补偿器和控制器；根据领导者的三维状态信息，利用控制器，控制跟随者并实时监控追踪领导者实施本发明提供的基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法、介质及设备，能在输入时滞和输入饱同时存在时提高对机器人的控制性能。
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公开(公告)号：CN113847059B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110975185.8
申请日：2021-08-24
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开一种智能预警式顶管区域管节补浆系统及方法。其中，智能预警式顶管区域管节补浆系统，包括预警系统和补浆系统，所述预警系统包括多个薄膜压力传感器、电阻转电压模块、电压数据采集卡、网络IO控制器和上位机，用于数据采集、数据传输、数据处理和命令反馈，所述补浆系统包括泥浆池、注浆主管以及注浆支管、电磁阀和继电器，补浆系统在接收预警系统的命令，对区域管节进行补浆。本发明通过在管节接口处安装薄膜压力传感器测量不同区域管节的摩阻力，结合物联网技术实时接收并分析数据，识别出超过摩阻力预警值的区域管节，反馈命令信号给相关管节的注浆管路电磁阀，实现区域自动补浆，在顶管市场具有很好的运用前景及推广价值。
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公开(公告)号：CN115370374B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210992936.1
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: E21D9/00
Abstract: 本发明提供一种中小断面短距离矩形顶管背土效应防治方法，包括步骤：S1、在待施工地层段前后端挖掘形成始发井和接收井，并确定在待施工地层段内的顶进法施工位置；S2、利用水平定向钻分别在顶进法施工位置上部两端顶角的上方钻取定位孔；S3、将两C形轨道分别与水平定向钻的钻头固定，并确保两C形轨道分别与两定位孔一一对应，回拖所述水平定向钻，直至每一所述C形轨道分别铺设在对应的定位孔内；S4、在始发井内利用液压油缸将支撑钢板顶进两C形轨道之间，直至支撑钢板的前端延伸至接收井内；S5、向两定位孔内灌入水泥浆以填充间隙加固土体，待水泥浆固化后在顶进法施工位置处进行矩形顶管施工。本方法操作简单，成本低，工期短。
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公开(公告)号：CN116305469A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310273856.5
申请日：2023-03-20
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G06F30/13 , G06F17/11 , G06F17/10 , G06F113/14 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种矩形顶管的顶进力计算方法及系统，包括：S1：获取矩形顶管，将矩形顶管管节进行轴向分区，获得管节轴向分区；将矩形顶管管节进行径向分区，获得管节径向分区；S2：根据不同的管节轴向分区和管节径向分区，计算获得各管节轴向分区的顶管管周摩阻力；S3：根据太沙基理论计算获得矩形顶管管端的迎面阻力；S4：通过矩形顶管管端的迎面阻力和各管节轴向分区的顶管管周摩阻力，计算获得各管节轴向分区的顶进力。本发明采用有效应力计算顶进力的方法，并考虑将管节轴向和径向进行分区并取相应摩擦系数计算顶进力，使得顶进力的计算结果与实际情况更相符，对合理预测顶进力从而指导现场施工具有极其重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115370374A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210992936.1
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: E21D9/00
Abstract: 本发明提供一种中小断面短距离矩形顶管背土效应防治方法，包括步骤：S1、在待施工地层段前后端挖掘形成始发井和接收井，并确定在待施工地层段内的顶进法施工位置；S2、利用水平定向钻分别在顶进法施工位置上部两端顶角的上方钻取定位孔；S3、将两C形轨道分别与水平定向钻的钻头固定，并确保两C形轨道分别与两定位孔一一对应，回拖所述水平定向钻，直至每一所述C形轨道分别铺设在对应的定位孔内；S4、在始发井内利用液压油缸将支撑钢板顶进两C形轨道之间，直至支撑钢板的前端延伸至接收井内；S5、向两定位孔内灌入水泥浆以填充间隙加固土体，待水泥浆固化后在顶进法施工位置处进行矩形顶管施工。本方法操作简单，成本低，工期短。
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公开(公告)号：CN113654721B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111067890.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明涉及一种考虑土‑结构物接触面特性的压力传感器的标定方法，该装置主要包括丝杆、数显压力计、薄膜压力传感器和置样筒。数显压力计下端设有圆形加载板且位于置样筒正上方，置样筒内部自下而上依次放置有待测结构物和待测土样，薄膜压力传感器与上位机通信连接且其探头端位于待测结构物和待测土样的接触面上，上位机用于显示薄膜压力传感器在某一压力下输出的电信号所对应的DO值，丝杆控制数显压力计升降移动并挤压置样筒内部的待测土样，得到多组DO值与压力的对应关系，从而在上位机内拟合出DO‑压力标定函数，完成压力传感器的标定。本发明具有结构紧凑、使用方便，能够实现不同工况下土‑结构物接触面的压力测量。
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公开(公告)号：CN113720510B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110974217.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开一种基于薄膜压力传感器的顶管管周摩阻力智能测量方法，包括如下步骤：对多个薄膜压力传感器进行标定试验，获得每一薄膜压力传感器的电压‑压力标定函数文件；选取监测管节，将每一标定后的薄膜压力传感器分别贴附设置在监测管节的承口端的木垫板上；每一监测管节下放并完全顶进后，将薄膜传感器与数据采集箱通过导线相连；云平台服务器返回数字信号至云平台监控软件上，调用每一薄膜压力传感器的电压‑压力标定函数文件实时拟合并呈现压力数据；两薄膜压力传感器所在监测管节之间区域管节的管周摩阻力为两薄膜压力传感器所测压力值之差。该方法能够实现顶管工程中全段地埋管节管周摩阻力的智能测量，更为直接且更为准确。
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公开(公告)号：CN113847059A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110975185.8
申请日：2021-08-24
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开一种智能预警式顶管区域管节补浆系统及方法。其中，智能预警式顶管区域管节补浆系统，包括预警系统和补浆系统，所述预警系统包括多个薄膜压力传感器、电阻转电压模块、电压数据采集卡、网络IO控制器和上位机，用于数据采集、数据传输、数据处理和命令反馈，所述补浆系统包括泥浆池、注浆主管以及注浆支管、电磁阀和继电器，补浆系统在接收预警系统的命令，对区域管节进行补浆。本发明通过在管节接口处安装薄膜压力传感器测量不同区域管节的摩阻力，结合物联网技术实时接收并分析数据，识别出超过摩阻力预警值的区域管节，反馈命令信号给相关管节的注浆管路电磁阀，实现区域自动补浆，在顶管市场具有很好的运用前景及推广价值。
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公开(公告)号：CN113654721A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111067890.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明涉及一种考虑土‑结构物接触面特性的压力传感器标定装置及方法，该装置主要包括丝杆、数显压力计、薄膜压力传感器和置样筒。数显压力计下端设有圆形加载板且位于置样筒正上方，置样筒内部自下而上依次放置有待测结构物和待测土样，薄膜压力传感器与上位机通信连接且其探头端位于待测结构物和待测土样的接触面上，上位机用于显示薄膜压力传感器在某一压力下输出的电信号所对应的DO值，丝杆控制数显压力计升降移动并挤压置样筒内部的待测土样，得到多组DO值与压力的对应关系，从而在上位机内拟合出DO‑压力标定函数，完成压力传感器的标定。本发明具有结构紧凑、使用方便，能够实现不同工况下土‑结构物接触面的压力测量。
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