公开(公告)号：CN115489701A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211184541.5

申请日：2022-09-27

Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 ,  中国电力工程顾问集团中南电力设计院有限公司

Inventor： 张维佳 ,  陈奕钪 ,  李晓骏 ,  蔡驰 ,  黄小卫 ,  蔡晔 ,  吴高波 ,  刘文勋 ,  于嵩松 ,  唐明泽

IPC: B63C11/52 ,  B63H5/08

Abstract: 本发明提供一种用于海底电缆抢修的全周向回转双体机器人，包括两个左右对称布置的主舱体，两个所述主舱体之间设置有连接杆，所述主舱体包括位于所述外部的双体结构框架和位于所述双体结构框架内部的电子舱；所述双体结构框架上设置有可沿所述双体结构框架移动的浮体和可拆卸地固定设置于所述浮体相对侧的声呐，所述连接杆的中点为牵引水下双体机器人的牵引点，通过控制施加在所述牵引点上的竖直向上的牵引力可实现水下双体机器人的全周向运动。本发明的双体机器人采用推进器矢量分布，使其推进系统具有较强的机动性，可以实现双体结构水下机器人的定位全周向旋转，且旋转周数无限制，显著的提高了水下机器人的机动性。