公开(公告)号：CN107016882A

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201710037737.4

申请日：2017-01-18

Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局

Inventor： 郑武略 ,  尚涛 ,  张富春 ,  张蔓 ,  赵敏 ,  汲广 ,  李伟性 ,  周扬 ,  袁文俊 ,  林翔 ,  金钊 ,  石凯 ,  汤杰 ,  焦海龙 ,  翁珠奋 ,  林明杰 ,  梁超 ,  马智 ,  刘延超 ,  潘荣杰

IPC: G08G5/04

CPC classification number: G08G5/04

Abstract: 本发明公开一种低空域的无人机冲突避免系统及方法,包括有：通过飞行数据记录模块采集无人机飞行信息，通过无线数传模块将无人机的飞行信息相关数据到地面无人机监管系统，以计算无人机的飞行轨迹；地面无人机监管系统采用冲突避免算法进行无人机飞行信息数据处理，并实时告知无人机操控员无人机的状态信息。本发明通过GPS测量各无人机的三维空间直角坐标，再通过采用三次样条曲线拟合方法对无人机当前一段时间的飞行轨迹进行拟合，通过计算各个无人机之间的飞行轨迹曲线的最接近距离是否小于安全距离，来判断彼此之间是否将会发生冲突，并将冲突结果及时通知操控无人机的飞控手来及时改变无人机的飞行方向和速度。

公开(公告)号：CN106886148A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710037947.3

申请日：2017-01-18

Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局

Inventor： 郑武略 ,  尚涛 ,  张富春 ,  张蔓 ,  赵敏 ,  汲广 ,  李伟性 ,  金钊 ,  赵雪峰 ,  袁文俊 ,  林翔 ,  方博 ,  贺敏恒 ,  林明杰 ,  贾培亮 ,  廖江雨 ,  马智 ,  梁超 ,  刘延超

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开一种基于蚁群算法固定翼无人机PID参数控制方法,包括有：设置蚁群搜索节点，通过经验法对PID控制器参数：比例因子Kp、积分时间Ti和微分时间Td的取值范围进行界定，并将搜索节点设定为每行一种参数的N×3搜索点矩阵集合，其中N是大于1的参数取值范围内的随机值的个数；在蚁群寻优机制中加入信息素蒸发机制，使每轮迭代结束后对当前蚁群搜索最优路径上的信息素进行蒸发；采用信息素蒸发的蚁群寻优机制遍历蚁群搜索节点，寻找满足评价控制性能指标的节点，所述评价控制性能指标为：绝对误差的矩的积分最小。本发明通过利用改进蚁群算法来实现对固定翼无人机的最优PID参数搜索与整定,加快对最优解的搜索进程，适用于多条件约束的系类组合优化问题。