公开(公告)号：CN118861765A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410891683.8

申请日：2024-07-04

Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 ,  北京铸正机器人有限公司

Inventor： 赵宇 ,  薛剑超 ,  李嘉浩 ,  季旭全 ,  周统 ,  张广强

IPC: G06F18/24 ,  A61B5/103 ,  A61B5/11 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明公开了一种康复训练中人体运动意图预测方法及装置，涉及动作识别预测技术领域。方法包括采集人体的足底压力数据和各关节位姿数据；将获取的所述足底压力数据和各关节位姿数据，以时间序列的形式一同输入至训练好的深度学习网络模型中，得到人体运动意图的预测结果；深度学习网络模型包括数据块嵌入模块、编码器层、第一时间序列分解层和解码器层。本发明消除了康复训练平台的运动相对于人体运动意图的延时误差，提高训练平台位姿与患者位姿的同步性，改善了训练效果。

公开(公告)号：CN119257634A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411328124.2

申请日：2024-09-23

Applicant: 北京铸正机器人有限公司 ,  苏州铸正机器人有限公司

Inventor： 季旭全 ,  张坚 ,  章永宏 ,  张广强 ,  周统

IPC: A61B8/00 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请公开了一种基于数据降维与单应变换的超声探头标定方法及装置，涉及超声探头标定技术领域，该方法包括：首先基于N线标定工装计算得到超声图像上各标定点的二维坐标，并将其转换至超声探头坐标系下，随后基于各标定点在超声探头坐标系下的三维坐标，确定标定平面坐标系，进而确定二者之间的变换矩阵；最后将各标定点在超声探头坐标系下的三维坐标投影至标定平面内，并计算得到单应变化矩阵；将上述计算的变换矩阵和单应变化矩阵存储，后续即可根据该变换矩阵和单应变化矩阵，方便、准确地将超声图像上的任意一个目标点的二维坐标转换成其在超声探头坐标系下的三维坐标，本申请方案能够在简化现有标定过程的同时，提升对超声探头的标定精度。

公开(公告)号：CN118887336A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410933758.4

申请日：2024-07-12

Applicant: 北京铸正机器人有限公司

Inventor： 季旭全 ,  王云宁 ,  朱远远 ,  章永宏 ,  耿宝多 ,  周统

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/20 ,  G06F30/10 ,  G06F113/10

Abstract: 本发明提供一种3D打印配准导板自动生成方法及系统，涉及开路机器人自主规划技术领域，包括利用3D Swin Transformer的两阶段脊柱全自动分割方法对患者CT图像中的椎体进行精确分割以重建脊柱三维模型；结合患者的CT图片和重建的脊柱三维模型，生成开路路径；选取脊柱节段上的6个解剖关键点作为目标关键点，并基于SPU‑Net三维空间关键点定位算法对所述6个解剖关键点进行精确定位，将多个预设的导板模型分别与脊柱三维模型进行匹配；根据专家经验设置偏置矩阵，计算出最佳匹配导板模型在CT坐标系下的目标位置矩阵；利用布尔减运算，从最佳匹配导板模型中减去脊柱三维模型，得到具有拟合曲面的患者定制化3D打印配准导板。

公开(公告)号：CN118456469A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410739082.5

申请日：2024-06-07

Applicant: 北京铸正机器人有限公司

Inventor： 耿宝多 ,  张广强 ,  周统

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及医用清洗消毒设备技术领域，尤其涉及一种全自动洗手机器人及清洗方法，包括：洗手模块、升降模块、控制模块和供给模块；洗手模块与供给模块管路连接，升降模块与洗手模块固定连接，控制模块与洗手模块、升降模块和供给模块通信连接；洗手模块包括第一壳体、手臂清洗装置、手指清洗装置、烘干装置和检测装置，第一壳体一端具有第一开口，手臂清洗装置、手指清洗装置设置在第一壳体内，且手指清洗装置远离第一开口设置；手臂清洗装置沿第一壳体内壁轴向往复移动，手臂清洗装置和手指清洗装置分别与供给模块管路连接，检测装置设置在第一壳体侧壁上。本装置能够匹配不同高度人群使用，能对手臂和手指清洗，并能检测清洗是否达标。