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公开(公告)号：CN119422682A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411677776.7
申请日：2024-11-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种自动化番茄打叶末端执行器及打叶方法。该自动化番茄打叶末端执行器安装在番茄打叶机械臂手腕上；深度相机获取番茄叶柄信息并传递至控制系统。控制系统计算得到打叶对象位置，控制机械臂移动至指定位置并执行打叶操作；自动化番茄打叶末端执行器包括切割装置、驱动装置；切割装置包括刀头、保护壳；驱动装置包括气缸、气缸支架、传动接头、限位器、机械臂连接法兰；本发明在切刀外侧设置夹持臂以提高打叶操作的准确性；本发明通过在刀片外侧加设具有凸起颗粒的保护壳来增大与番茄主茎间的摩擦力，加强打叶稳定性，避免对植株造成损伤，提高打叶过程的安全性。
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公开(公告)号：CN101363826A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810222892.4
申请日：2008-09-24
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种测量植株抗拔力与抗张强度的方法，其步骤包括：用霍尔电流传感器测量驱动电机的空载电流；用与驱动电机相连的细绳绑住待测量植株；用所述的霍尔电流传感器测量驱动电机在拉拔植株状态下的工作电流，直到拔出植株或拉断植株，测量出拉拔过程中工作电流的变化曲线；根据所述工作电流与空载电流的差值求出负载电流的变化曲线；把所述负载电流的变化曲线转化成植株拉拔过程中受到拉力的变化曲线，求出植株抗拔力。本发明还公开了一种测量植株抗拔力与抗张强度的装置。本发明的方法和装置能够克服传统测量方法和装置在精度、价格、适用性等方面的缺陷，为植物的固土本质和绿化工程研究提供了可靠的途径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101936935B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201010221165.3
申请日：2010-06-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种土壤多参数测量装置，包括中空的支撑杆，设置于所述支撑杆内部的信号线，设置于支撑杆上的数据采集模块和电源模块，沿所述支撑杆的长度方向交替设置的水分传感器和温度传感器，通过所述信号线与数据采集模块相连接；所述水分传感器用于测量土壤电导率和不同深度的土壤含水率，所述温度传感器用于测量不同深度的土壤温度，并将测得的所述土壤含水率、土壤电导率和土壤温度通过信号线发送至数据采集模块；所述数据采集模块用于根据接收到的所述土壤含水率、土壤电导率和土壤温度计算土壤基质势。本发明提供的装置能够测量土壤的多个参数，计算出土壤基质势，从而能长期、全面、有效地检测土壤状况，更好的指导农业生产。
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公开(公告)号：CN101363826B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200810222892.4
申请日：2008-09-24
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种测量植株抗拔力与抗张强度的方法，其步骤包括：用霍尔电流传感器测量驱动电机的空载电流；用与驱动电机相连的细绳绑住待测量植株；用所述的霍尔电流传感器测量驱动电机在拉拔植株状态下的工作电流，直到拔出植株或拉断植株，测量出拉拔过程中工作电流的变化曲线；根据所述工作电流与空载电流的差值求出负载电流的变化曲线；把所述负载电流的变化曲线转化成植株拉拔过程中受到拉力的变化曲线，求出植株抗拔力。本发明还公开了一种测量植株抗拔力与抗张强度的装置。本发明的方法和装置能够克服传统测量方法和装置在精度、价格、适用性等方面的缺陷，为植物的固土本质和绿化工程研究提供了可靠的途径。
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公开(公告)号：CN101936935A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010221165.3
申请日：2010-06-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种土壤多参数测量装置，包括中空的支撑杆，设置于所述支撑杆内部的信号线，设置于支撑杆上的数据采集模块和电源模块，沿所述支撑杆的长度方向交替设置的水分传感器和温度传感器，通过所述信号线与数据采集模块相连接；所述水分传感器用于测量土壤电导率和不同深度的土壤含水率，所述温度传感器用于测量不同深度的土壤温度，并将测得的所述土壤含水率、土壤电导率和土壤温度通过信号线发送至数据采集模块；所述数据采集模块用于根据接收到的所述土壤含水率、土壤电导率和土壤温度计算土壤基质势。本发明提供的装置能够测量土壤的多个参数，计算出土壤基质势，从而能长期、全面、有效地检测土壤状况，更好的指导农业生产。
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公开(公告)号：CN101782503A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010122843.0
申请日：2010-03-11
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种植物水胁迫状况的测量方法，其包括以下步骤：S1：确定待测植物的扫描范围和采样点，对所确定扫描范围构建xy平面直角坐标系；S2：通过扫描获取扫描范围内采样点的高度值dxy；S3：设定高度阈值D，结合采样点的高度值dxy，从采样点中提取出位于待测植物叶片上的采样点；S4：结合步骤S1中构建的xy坐标系及步骤S3中提取的位于植物叶片上的采样点的高度值，重构植物叶片三维空间形态，并计算出叶片平均高度h0，叶片倾斜角α0及叶面积s0；S5：根据叶片平均高度h0，叶片倾斜角α0及叶面积s0三个参数以及待测植物种类，判断当前植物亏水情况。本发明能够不破坏植物组织，直接测量植物形态特征，并且操作过程简单，操作难度系数低，测量误差小的效果。
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公开(公告)号：CN101782503B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010122843.0
申请日：2010-03-11
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种植物水胁迫状况的测量方法，其包括以下步骤：S1：确定待测植物的扫描范围和采样点，对所确定扫描范围构建xy平面直角坐标系；S2：通过扫描获取扫描范围内采样点的高度值dxy；S3：设定高度阈值D，结合采样点的高度值dxy，从采样点中提取出位于待测植物叶片上的采样点；S4：结合步骤S1中构建的xy坐标系及步骤S3中提取的位于植物叶片上的采样点的高度值，重构植物叶片三维空间形态，并计算出叶片平均高度h0，叶片倾斜角α0及叶面积s0；S5：根据叶片平均高度h0，叶片倾斜角α0及叶面积s0三个参数以及待测植物种类，判断当前植物亏水情况。本发明能够不破坏植物组织，直接测量植物形态特征，并且操作过程简单，操作难度系数低，测量误差小的效果。
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