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发明公开
一种多农机协同作业的全过程路径规划方法、系统及设备审中-实审

公开(公告)号：CN117270526A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311157865.4

申请日：2023-09-08

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李寒 , 王宁 , 杨茜 , 张漫 , 王天海 , 肖坚星

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种多农机协同作业的全过程路径规划方法、系统及设备，涉及无人农机路径规划领域，该方法包括获取利用农场道路信息和边界点信息构建农场环境地图；根据农场环境地图分别地块间转移路径的规划和地块内部的全覆盖路径的规划；根据地块间转移路径、地块内部的全覆盖路径以及农机基本信息，以路径代价最低为目标，采用基于全程作业路径的改进蚁群算法，每台农机的最优任务序列结果，实现多农机的作业任务分配；根据作业任务分配结果以及路径合集得到多农机协同作业的全过程路径。本发明能够有效解决多农机作业的路径无法适用全程无人化作业的问题。

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