公开(公告)号：CN222732651U

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202420525738.9

申请日：2024-03-18

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 殷成刚 ,  徐耿坚

IPC: F17D5/06

Abstract: 本实用新型涉及一种海洋油气管道裂缝无损检测机器人，包括吊环、定位直线电机、环绕驱动装置、检测执行装置；所述吊环位于设备正上方，共四个，通过连接钢索吊装设备；所述定位直线电机上下各三组对称分布在设备上、下方，实现设备的定位与紧固；所述环绕驱动装置位于设备下方，通过驱动电机提供动力，主动齿轮驱动从动齿圈实现圆周转动，通过V型槽轮支撑V型轮圈，实现从动齿圈、V型轮圈和下支撑板的分离，减少磨损；所述检测执行装置通过180度对称布置的射线发送装置和射线接收装置发送与接收射线，配合环绕驱动装置，实现对特定深度油气管道裂缝的整周检测。本实用新型实现了在海洋油气管道外壁上定位紧固，并360度环绕油气管道外壁转动，对管道裂缝进行步进式无损检测作业。

公开(公告)号：CN221953329U

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202420525710.5

申请日：2024-03-18

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 殷成刚 ,  李琪 ,  徐耿坚

IPC: B25J11/00 ,  F03D17/00 ,  F03D80/50 ,  B62D57/024 ,  B25J19/00 ,  G01N29/04 ,  G01N29/265 ,  G01N29/22

Abstract: 本实用新型涉及一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓检测机器人，其特征包括机器人机身、吸附移动装置、辅助支撑装置、螺栓检测装置。所述机器人机身为框架式结构；所述吸附移动装置分为驱动部分和从动部分，安装于机器人机身上；所述驱动部分的的动力由直流减速电机提供，通过同步带传动方式输出到驱动永磁轮；所述辅助支撑装置包括支撑支架和橡胶支撑轮；所述螺栓检测装置包括检测设备、螺栓识别组件、探头执行组件。本实用新型属于风电设备运维领域，实现了在风力发电机塔筒法兰上稳定吸附并围绕法兰一周运动，并完成法兰连接螺栓无损检测功能。