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公开(公告)号：CN107494194B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710607698.7
申请日：2017-07-24
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明提供一种割胶机器人，包括移动小车、图像采集装置、五自由度混联机构以及末端执行器，图像采集装置和五自由度混联机构固定在所述移动小车上，五自由度混联机构与所述末端执行器连接；图像采集装置用于采集橡胶树割胶空间初始位置信息，并根据采集到的橡胶树割胶空间初始位置信息控制割胶机器人运动到橡胶树割胶空间初始位置；五自由度混联机构包括一个两自由度并联机构和一个三自由度串联机构，两自由度并联机构和三自由度串联机构共同调节所述末端执行器的位置和工作姿态；末端执行器用于切割橡胶。该割胶机器人具有结构简单、刚度高、全自动化、高效、适用于不同树径等特点，可替代人工割胶，实现割胶自动化，提高了劳动效率。
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公开(公告)号：CN108537857A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810241598.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 中国农业大学 , 承德石油高等专科学校
Abstract: 本发明提供一种3次B样条曲线的快速插补方法及系统，所述的方法包括：采用B样条节点插入技术将原始3次B样条曲线转换为连续的多段3次贝奇尔曲线；针对每一段所述3次贝奇尔曲线，构造对应的快速插补模型；利用构造的所述快速插补模型，对相应的3次贝奇尔曲线进行快速插补；遍历每一段3次贝奇尔曲线，直到所有的3次贝奇尔曲线均快速插补完毕。本发明采用B样条的节点插入技术与微分递推求值技术来进行3次B样条插补，整个插补过程不涉及任何B样条基函数的求值求导计算，插补计算的效率高。
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公开(公告)号：CN108537857B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810241598.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 中国农业大学 , 承德石油高等专科学校
Abstract: 本发明提供一种3次B样条曲线的快速插补方法及系统，所述的方法包括：采用B样条节点插入技术将原始3次B样条曲线转换为连续的多段3次贝奇尔曲线；针对每一段所述3次贝奇尔曲线，构造对应的快速插补模型；利用构造的所述快速插补模型，对相应的3次贝奇尔曲线进行快速插补；遍历每一段3次贝奇尔曲线，直到所有的3次贝奇尔曲线均快速插补完毕。本发明采用B样条的节点插入技术与微分递推求值技术来进行3次B样条插补，整个插补过程不涉及任何B样条基函数的求值求导计算，插补计算的效率高。
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公开(公告)号：CN107494194A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710607698.7
申请日：2017-07-24
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明提供一种割胶机器人，包括移动小车、图像采集装置、五自由度混联机构以及末端执行器，图像采集装置和五自由度混联机构固定在所述移动小车上，五自由度混联机构与所述末端执行器连接；图像采集装置用于采集橡胶树割胶空间初始位置信息，并根据采集到的橡胶树割胶空间初始位置信息控制割胶机器人运动到橡胶树割胶空间初始位置；五自由度混联机构包括一个两自由度并联机构和一个三自由度串联机构，两自由度并联机构和三自由度串联机构共同调节所述末端执行器的位置和工作姿态；末端执行器用于切割橡胶。该割胶机器人具有结构简单、刚度高、全自动化、高效、适用于不同树径等特点，可替代人工割胶，实现割胶自动化，提高了劳动效率。
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公开(公告)号：CN106561093A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610955759.4
申请日：2016-10-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于四自由度并联机构的激光除草机器人，包括移动小车、图像采集装置、激光器和控制系统，移动小车包括电池组、车架、车轮支架和车轮，控制系统包括工控机、图像处理系统和多轴运动控制卡和输入输出接口，移动小车还设有四自由度并联机构，控制系统分别与图像采集装置、激光器和四自由度并联机构连接。本发明结构简单、易于控制，能够在不同行距的作物行间进行作业，且四自由度并联机构能够实现两维转动和两维移动，能够补偿由于小车前进所带来的杂草与激光束位置的改变，进而使激光束始终瞄准目标杂草位置，大大提高了除草作业的精准度和效率。
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