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公开(公告)号：CN106251282B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610571010.X
申请日：2016-07-19
Applicant: 中国人民解放军63920部队
Abstract: 本发明公开了一种机械臂采样环境仿真图的生成方法及装置，其中该方法包括：确定机械臂相机在采样过程中的位置姿态；根据机械臂相机与三维场景地形图之间的相对位置姿态关系，确定三维场景地形图每个三维点坐标在相机坐标系下的三维位置坐标；根据透视投影关系确定每个三维位置坐标投影至二维平面上成像点的二维坐标；根据成像点的遮挡关系确定有效成像点，并将有效成像点保存至栅格矩阵存储队列；确定每个有效成像点的颜色值并存储至栅格矩阵存储队列，并根据栅格矩阵存储队列生成仿真图。该方法根据遮挡关系可以快速确定有效成像点，同时采用栅格矩阵存储队列进行存储的方式，可以快速计算仿真图像的图像点，速度更快。
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公开(公告)号：CN111125238B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201911360682.6
申请日：2019-12-25
Applicant: 中国人民解放军63920部队
Abstract: 本发明公开了一种显示数据的处理方法及装置。其中，该方法包括：接收不同类型的任务的任务信息，其中，任务信息包括如下至少之一：位置数据、遥测数据和测控设备跟踪状态；将不同类型的任务的任务信息进行转换，得到内部接口可识别的目标数据；基于目标数据确定对应的命令脚本；基于命令脚本驱动多维态势模块来执行显示功能。本发明解决了现有技术中采用航天测控可视化技术来实现测控可视化系统，虽然可以满足各类试验任务的指挥显示需求，但存在性能差的技术问题。
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公开(公告)号：CN106125749A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610569866.3
申请日：2016-07-19
Applicant: 中国人民解放军63920部队
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0808
Abstract: 本发明涉及一种航天器的遥操作方法及装置，方法包括：接收手控数据信息，将所述手控数据信息转化为航天器的运动参数和控制指令；对所述运动参数和所述控制指令进行格式转换，生成注入指令，并发送给所述航天器；接收所述航天器发送的下行遥测数据，所述下行遥测数据包括所述航天器的位置姿态数据；根据所述下行遥测数据、所述运动参数以及时延参数，计算并显示所述航天器的当前位置。本发明提供的航天器的遥操作方法及装置通过时延参数，准确地显示航天器时延后的位置姿态，提高了时延预估的准确性。
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公开(公告)号：CN112905262B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110254022.0
申请日：2021-03-09
Applicant: 中国人民解放军63920部队
IPC: G06F9/445 , G06F9/451 , G06F3/0483
Abstract: 本申请提供一种航天测控系统配置方法及装置，包括：根据航天测控系统的配置数据生成操控软件系统配置文件；根据预先建立的页面模板及所述操控软件系统配置文件生成显示操控页面；根据预先建立的正确性检查配置数据对所述显示操控页面中的待检内容进行正确性检查；根据所述操控软件系统配置文件及完成正确性检查后的显示操控页面配置航天测控系统的任务。本申请能够基于页面模板及配置规则，利用人机交互界面自动配置航天测控系统的任务。
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公开(公告)号：CN108917753B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201810304492.1
申请日：2018-04-08
Applicant: 中国人民解放军63920部队
Abstract: 本发明公开了一种基于从运动恢复结构的飞行器位置确定方法。首先利用所述成像设备对航迹下地形连续成像，以获取运动序列图像；然后基于所述运动序列图像恢复实时三维地形图并获取实时三维地形图上各点在飞行器本体姿态坐标系下的空间三维坐标。其次将所述实时三维地形图上各点在飞行器本体姿态坐标系下的空间三维坐标转化到飞行器平行坐标系下。再次将所述实时三维地形图上各点在飞行器平行坐标系下的空间三维坐标转化到所述地面基准地形坐标系下，最后反向求解飞行器在所述地面基准地形坐标系下的位置。所述基于从运动恢复结构的飞行器位置确定方法可以低成本低能耗精准地测量飞行器的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106301528B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610573955.5
申请日：2016-07-19
Applicant: 中国人民解放军63920部队
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明涉及一种航天器的协同控制方法及装置，方法包括：根据遥测数据，判断是否发生与当前控制序列对应的关键状态，若发生关键状态，则向与当前控制序列存在约束关系的其他航天器的地面控制单元发送时间差值计算请求信息，根据在预设时长内其他航天器的地面控制单元返回的差值，计算并返回修正时间，根据修正时间，对当前控制序列内遥控指令的发送时间进行修正，在修正后的发送时间向第一航天器发送第一条遥控指令，可以实现对多个航天器控制序列的所有指令采用统一的时间修正时间，对第一航天器关键状态判断、差值的计算、对发送时间的修正是通过航天器的地面控制单元完成的，不需要人工参与，效率高。
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公开(公告)号：CN106251400A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610571018.6
申请日：2016-07-19
Applicant: 中国人民解放军63920部队
Abstract: 本发明公开了根据地形空间数据构建由多个四边形面片组成的多四边形基网格体，并确定每个四边形面片的邻接信息；根据视点参数及预设分辨率选取有效四边形面片，有效四边形面片为多四边形基网格体可见区域内的四边形面片；依次对有效四边形面片执行三角化处理，将有效四边形面片分割为多个三角形分片，并确定每个三角形分片的邻接信息；根据有效四边形面片的邻接信息和三角形分片的邻接信息执行合并处理，确定合并后的地形图。该方法通过记录全局邻接信息来进行全局三角化，可以在三角化合并时有效去除缝隙，保证了面片间网格三角化的全局一致性，避免了额外的缝隙缝合操作。
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公开(公告)号：CN106251282A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610571010.X
申请日：2016-07-19
Applicant: 中国人民解放军63920部队
CPC classification number: G06T3/0031 , G06T15/06
Abstract: 本发明公开了一种机械臂采样环境仿真图的生成方法及装置，其中该方法包括：确定机械臂相机在采样过程中的位置姿态；根据机械臂相机与三维场景地形图之间的相对位置姿态关系，确定三维场景地形图每个三维点坐标在相机坐标系下的三维位置坐标；根据透视投影关系确定每个三维位置坐标投影至二维平面上成像点的二维坐标；根据成像点的遮挡关系确定有效成像点，并将有效成像点保存至栅格矩阵存储队列；确定每个有效成像点的颜色值并存储至栅格矩阵存储队列，并根据栅格矩阵存储队列生成仿真图。该方法根据遮挡关系可以快速确定有效成像点，同时采用栅格矩阵存储队列进行存储的方式，可以快速计算仿真图像的图像点，速度更快。
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公开(公告)号：CN113733078B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010460732.4
申请日：2020-05-27
Applicant: 中国人民解放军63920部队
Abstract: 本发明公开了一种机械臂精调控制量判读方法、计算机可读存储介质，该方法包括：预存目标场景图像；获取实时场景图像；在所述目标场景图像和所述实时场景图像中分别提取参考尺度标志，根据两图像之间的尺度关系对所述实时场景图像进行校正得到校正图像，其中所述校正图像与所述目标场景图像的成像尺寸相同；根据所述实时场景图像与所述校正图像之间的尺度变化关系确定所述机械臂在光轴方向的待运动量；在所述目标场景图像以及所述校正图像中分别提取定位参考点，根据两个定位参考点之间的位置偏差计算所述机械臂在垂直光轴方向上的待运动量。该方法不要求相机具备精确或有效的相机位置姿态标定参数就能够测量到精确的控制量，适应性强。
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公开(公告)号：CN113733078A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010460732.4
申请日：2020-05-27
Applicant: 中国人民解放军63920部队
Abstract: 本发明公开了一种机械臂精调控制量判读方法、计算机可读存储介质，该方法包括：预存目标场景图像；获取实时场景图像；在所述目标场景图像和所述实时场景图像中分别提取参考尺度标志，根据两图像之间的尺度关系对所述实时场景图像进行校正得到校正图像，其中所述校正图像与所述目标场景图像的成像尺寸相同；根据所述实时场景图像与所述校正图像之间的尺度变化关系确定所述机械臂在光轴方向的待运动量；在所述目标场景图像以及所述校正图像中分别提取定位参考点，根据两个定位参考点之间的位置偏差计算所述机械臂在垂直光轴方向上的待运动量。该方法不要求相机具备精确或有效的相机位置姿态标定参数就能够测量到精确的控制量，适应性强。
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