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公开(公告)号：CN109870909B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910156219.3
申请日：2019-03-01
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于RBF神经网络和自适应搜索的人工免疫算法，包括：S1抗原识别；构建RBF神经网络；S2构建抗体‑抗原非线性映射曲面；S3随机产生一定数量初始抗体群；S4计算抗体‑抗原结构体，优选N个抗体作为待评价抗体；S5进行抗体评价；S6将抗体群进行排序，提取前nA个作为记忆细胞构成种群A，后nB个作为待接种种群B；S7终止条件判断，满足则输出结果；反之执行S8；S8对S6中除种群A外的抗体群进行选择、交叉和变异操作形成种群C，对待接种种群B进行疫苗接种后，与种群A、C构成抗体种群D，转到S4。本发明目的在于提供一种局部搜索能力强、收敛速度快、算法效率和精度高的基于RBF神经网络和自适应搜索的人工免疫算法。
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公开(公告)号：CN111828411B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010721014.8
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
IPC: F15B1/02 , F15B1/033 , F15B11/08 , F15B13/042 , F15B21/08
Abstract: 本发明涉及液压设备技术领域，且公开了基于两级供能及负载口独立阀控的液压系统和控制方法，采用包括液压驱动单元和液压油源两部分的单泵多执行器系统，所述液压油源设有高压蓄能器和低压蓄能器为液压驱动单元供能。采用了基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元，使用模糊滑模变结构控制策略，使液压驱动单元不仅有较好的控制精度，提高了系统的效率，提出了利用两级蓄能器进行供能的液压两级油源，该型液压油源在理想情况下不存在损失，且能够同时提供两种压力的油液，在驱动单元数量较多的场景下，保证充足的流量、压力供应的同时，液压系统中油源部分按需供能，减少系统功率损失，提高系统效率。
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公开(公告)号：CN111810493A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010742314.4
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
IPC: F15B19/00 , F15B21/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明涉及四足机器人液压系统技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统仿真建模方法，包括以下步骤：第一步：液压系统分为液压驱动单元和液压油源两个部分，然后分别建立液压油源和液压驱动单元的数学模型，第二步：在AMEsim中构建液压系统的仿真模型；液压驱动单元是四足机器人的动作执行部分，由伺服阀和双作用单出杆液压缸组成。该四足机器人液压系统仿真建模方法，通过对单泵多执行器液压系统进行建模，探究液压驱动单元在模糊PID控制算法下的控制特性，综合单泵多执行器液压系统模型和液压驱动单元控制算法，对四足机器人单泵多执行器液压系统进行仿真，以便掌握单泵多执行器液压系统的能耗情况，采用两级压力供能的方法提高系统效率。
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公开(公告)号：CN111810491A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010741765.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统能耗分析方法，包括供电系统、检测系统、液压系统和输入输出机构，所述供电系统与输入输出机构、检测系统、液压系统电连接，通过供电网络提供运行所需要的电量，所述检测系统安装在液压系统上。该四足机器人液压系统能耗分析方法，通过检测系统与输入输出机构的配合安装，使得检测系统采集来的各个驱动单元数据，通过仿真系统模型模拟液压装置的运行过程，从而分析液压系统各驱动单元的能耗对液压系统的影响，了解液压系统的运行效率，将数据分析传网，为大数据分析提供数据支持，并通过显示面板将数据实时显示，当能耗发生变化到一定程度，能够报警提醒维修。
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公开(公告)号：CN111857170B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010741434.2
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
IPC: G05D1/49 , B62D57/032 , G05D109/12
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法，按以下方法进行分析：S1、利用弹簧倒立摆及虚拟模型控制算法对四足机器人行走进行控制；S2、并在各自由度的理想位置与实际位置之间添加虚拟弹簧阻尼元件；S3、基于弹簧倒立摆及虚拟模型的四足机器人行走控制算法及负载规律分析。通过运用D‑H参数法对四足机器人进行了正逆运动学分析，获取了足端位置与关节转角之间的关系，然后在运动学分析的基础上，对四足机器人进行了动力学分析，并运用弹簧倒立摆及虚拟模型控制方法实现了四足机器人对角步态下的直线变速行走，分析得到了四足机器人对角步态行走过程中各关节的负载规律。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111810461A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010721642.6
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了利用两级蓄能器进行供能的液压两级油源，包括蓄能器、开关阀A、开关阀B、定量泵和溢流阀，蓄能器包括高压蓄能器和低压蓄能器，通过高压蓄能器和低压蓄能器两种蓄能器的设置，通过在充油与排油过程中气体被压缩程度不同，蓄能器中油液压力也在不断变化，当蓄能器工作循环小于3min时，可认为蓄能器在绝热条件下工作，蓄能器在作为辅助动力源时，充气压力应低于90％的最低工作压力，且高于25％的最高工作压力错误，此时，蓄能器中压力变化范围不超过工作压力的20％，符合液压驱动单元的供能要求，蓄能器在存储和释放能量过程中，能量损失很少，完全符合降低四足机器人液压系统能耗的要求且经过合理的参数选择。
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公开(公告)号：CN109870909A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910156219.3
申请日：2019-03-01
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于RBF神经网络和自适应搜索的人工免疫算法，包括：S1抗原识别；构建RBF神经网络；S2构建抗体-抗原非线性映射曲面；S3随机产生一定数量初始抗体群；S4计算抗体-抗原结构体，优选N个抗体作为待评价抗体；S5进行抗体评价；S6将抗体群进行排序，提取前nA个作为记忆细胞构成种群A，后nB个作为待接种种群B；S7终止条件判断，满足则输出结果；反之执行S8；S8对S6中除种群A外的抗体群进行选择、交叉和变异操作形成种群C，对待接种种群B进行疫苗接种后，与种群A、C构成抗体种群D，转到S4。本发明目的在于提供一种局部搜索能力强、收敛速度快、算法效率和精度高的基于RBF神经网络和自适应搜索的人工免疫算法。
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公开(公告)号：CN111828410B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010719188.0
申请日：2020-07-23
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
IPC: F15B1/02 , F15B1/027 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明涉及四足机器人液压系统领域，且公开了基于两级供能及负载口独立阀控的四足机器人液压系统，包括构成的液压两级油源单元、基于负载口独立阀控制的第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元，第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元与液压两级油源单元通过高压总线、低压总线和回油总线相连。通过液压两级油源单元与位于两级的基于负载口独立阀控制的第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元设计，采用两种压力供能，通过压力切换阀实现压力切换，使得液压驱动单元工作过程中出口节流、同时保证进口节流阀处于大开口状态，从而能够提高液压驱动单元的效率，进而降低液压驱动单元的能耗，提高了效率。
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公开(公告)号：CN111828410A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010719188.0
申请日：2020-07-23
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
IPC: F15B1/02 , F15B1/027 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明涉及四足机器人液压系统领域，且公开了基于两级供能及负载口独立阀控的四足机器人液压系统，包括构成的液压两级油源单元、基于负载口独立阀控制的第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元，第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元与液压两级油源单元通过高压总线、低压总线和回油总线相连。通过液压两级油源单元与位于两级的基于负载口独立阀控制的第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元设计，采用两种压力供能，通过压力切换阀实现压力切换，使得液压驱动单元工作过程中出口节流、同时保证进口节流阀处于大开口状态，从而能够提高液压驱动单元的效率，进而降低液压驱动单元的能耗，提高了效率。
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公开(公告)号：CN111828409A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010719032.2
申请日：2020-07-23
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
IPC: F15B1/02 , F15B1/027 , F15B11/08 , F15B13/042
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元，包括负载口独立阀、两位两通伺服阀、开关阀、液压缸和控制单元，负载口独立阀包括负载和压力切换阀，通过负载口独立阀的设置，负载口独立阀利用四个两位两通阀实现对执行器的控制，与三位四通阀不同，负载口独立阀控能够实现对执行器进、出口的独立节流控制，通过利用两组两位两通伺服阀和开关阀与压力切换阀的两侧输出端连接，实现两种压力的供能，然后通过压力切换阀实现压力切换，在满足液压驱动单元的需求条件下，优先使用低压油液进行供能，在一定程度上能降低压力损失，降低液压驱动单元的能耗，提高效率。
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