公开(公告)号：CN114172942B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202111504159.3

申请日：2021-12-09

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 李宁 ,  刘存涛 ,  郭艳 ,  王萌 ,  李伟 ,  宋晓祥 ,  周彬 ,  薛端

IPC: H04L67/125 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/0631 ,  G05D1/10

Abstract: 多无人机辅助物联网的协同任务分配与轨迹优化方法，涉及任务分配及智能轨迹优化方法的技术领域。包括如下步骤：对约束条件及问题模型进行形式化描述，设计基于迭代优化的问题求解框架，并提出基于多种群遗传算法及凸优化技术的求解算法实现对多无人机任务分配和轨迹优化问题的求解。本发明结合了多无人机的协同任务分配及轨迹优化，综合考虑了无人机能耗、飞行速度、碰撞避免等约束条件以及用户的差异化需求，可以有效的为每架无人机分配目标和用户的访问集合以及访问顺序，以达到最小化信息年龄的目的。相比于随机算法、基于贪婪准则的算法以及传统遗传算法，该方法在缩短任务完成时间和平均信息年龄方面表象更出色。

公开(公告)号：CN114237275A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111158497.6

申请日：2021-09-30

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 郭艳 ,  周彬 ,  李宁 ,  刘存涛 ,  刘杰 ,  宋晓祥 ,  薛端

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于感知‑锁定‑发现的多无人机博弈协同搜索方法，属于多无人机协同搜索的技术领域。首先多无人机协同搜索建立环境模型和初始化参数；其次无人机任务载荷参数设置，完成多无人机飞行决策势能博弈；最后通过感知‑锁定‑发现机制目标概率图更新。本发明通过对目标的搜索更新环境概率图，从而降低整体环境的不确定性；提出感知‑锁定‑发现的搜索机制，增大了目标的发现概率，提出较大值概率图融合方法，在克服自身信息的局限性同时，提高信息融合的有效性和准确性；通过势能博弈方法，有利于多无人机自主决策控制，保证整体的搜索效能。本发明尤其适用于在无人机任务载荷性能较低的情况下提升效果显著，具有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN114172942A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111504159.3

申请日：2021-12-09

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 李宁 ,  刘存涛 ,  郭艳 ,  王萌 ,  李伟 ,  宋晓祥 ,  周彬 ,  薛端

IPC: H04L67/125 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G05D1/10

Abstract: 多无人机辅助物联网的协同任务分配与轨迹优化方法，涉及任务分配及智能轨迹优化方法的技术领域。包括如下步骤：对约束条件及问题模型进行形式化描述，设计基于迭代优化的问题求解框架，并提出基于多种群遗传算法及凸优化技术的求解算法实现对多无人机任务分配和轨迹优化问题的求解。本发明结合了多无人机的协同任务分配及轨迹优化，综合考虑了无人机能耗、飞行速度、碰撞避免等约束条件以及用户的差异化需求，可以有效的为每架无人机分配目标和用户的访问集合以及访问顺序，以达到最小化信息年龄的目的。相比于随机算法、基于贪婪准则的算法以及传统遗传算法，该方法在缩短任务完成时间和平均信息年龄方面表象更出色。

公开(公告)号：CN113867358A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111194409.8

申请日：2021-10-13

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 郭艳 ,  周彬 ,  李宁 ,  王振华 ,  刘杰 ,  薛端 ,  宋晓祥

IPC: G05D1/02

Abstract: 多无人车协同遍历任务的智能路径规划方法，涉及智能路径规划方法的技术领域。包括如下步骤：设计约束条件，建立问题模型；结合建立的问题模型，建立路径规划模型；对建立的路径规划模型，利用协同进化的混合种群遗传算法搜索任务分配问题的最优解，所述协同进化的混合种群遗传算法是将虚拟编码策略、经典进化方法和混合交叉机制相结合，在多约束条件下搜索最优解，有效的为多无人车构造目标访问序列。本发明结合了路径规划模型和认为分配算法，考虑了装载能力和续航能力等诸多限制，可以有效的为每辆无人车分配目标任务并规划访问序列。相比于传统的启发式算法，该算法在节能和效率等方面具有较好的优越性。

公开(公告)号：CN113867358B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202111194409.8

申请日：2021-10-13

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 郭艳 ,  周彬 ,  李宁 ,  王振华 ,  刘杰 ,  薛端 ,  宋晓祥

IPC: G05D1/02

Abstract: 多无人车协同遍历任务的智能路径规划方法，涉及智能路径规划方法的技术领域。包括如下步骤：设计约束条件，建立问题模型；结合建立的问题模型，建立路径规划模型；对建立的路径规划模型，利用协同进化的混合种群遗传算法搜索任务分配问题的最优解，所述协同进化的混合种群遗传算法是将虚拟编码策略、经典进化方法和混合交叉机制相结合，在多约束条件下搜索最优解，有效的为多无人车构造目标访问序列。本发明结合了路径规划模型和认为分配算法，考虑了装载能力和续航能力等诸多限制，可以有效的为每辆无人车分配目标任务并规划访问序列。相比于传统的启发式算法，该算法在节能和效率等方面具有较好的优越性。