公开(公告)号：CN117451050A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311356827.1

申请日：2023-10-18

Applicant: 中国人民解放军空军工程大学

Inventor： 吴倩 ,  耿绍建 ,  任博 ,  何晶 ,  王永庆 ,  骆艳卜 ,  李昊

IPC: G01C21/20 ,  G06V20/17 ,  G06V20/13 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/44 ,  G06V10/42 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明涉及一种基于分层语义特征的无人机视觉认知导航定位方法及装置，通过基于滑窗处理对目标区域语义地图进行特征稀疏化获得多个语义地图类型特征描述符，将每个语义地图类型特征描述符与对应窗口的中心定位坐标进行匹配构造语义地图匹配定位索引表，然后利用先验无人机定位结果、惯导数据和卫星导航数据在目标区域语义地图中选取候选搜索区域，根据候选搜索区域的像素获得候选匹配点，从语义地图匹配定位索引表中筛选出候选匹配点对应的候选语义地图类型特征描述符，最后将对无人机语义分割影像进行特征稀疏化获得无人机图像类型特征描述符与候选语义地图类型特征描述符进行匹配获得无人机定位坐标。本发明具有定位精度高，实时性优异的特点。