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公开(公告)号：CN115485722A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202280003127.1
申请日：2022-07-21
Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心 , 北京埃克索医疗科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于股骨手术的图像配准系统及方法，涉及手术图像配准领域，在进行手术之前将三维股骨CT图像进行各种角度的DRR投影，分别在二维DRR投影图与二维X光图像上进行股骨坐标系和股骨特征点的生成和选取，根据股骨坐标系和股骨特征点，对二维DRR投影图和二维X光图像进行配准，提高了图像配准的精度，能够准确得到与进行二维X光图像扫描时的股骨位姿相同的二维DRR投影图，进而可以获得真实的手术路径以进行手术导航，保证手术辅助导航的精度，进而改善了手术质量。
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公开(公告)号：CN115068110A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210684949.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心 , 北京埃克索医疗科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于股骨颈骨折手术导航的图像配准方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，属于骨科手术导航中的医学图像配准技术领域。所述方法包括：在术前通过CT影像设备获取股骨影像数据并获取医生规划的手术路径，生成带有手术路径的股骨三维图像；在术中获取X线机不同角度拍摄的X线图像，提取X线图像上的特征点；根据X线机结构设置DRR虚拟场景投影参数，将带有手术路径的股骨三维图像投影生成多张DRR图像并提取DRR图像上的特征点；基于X线图像上的特征点与DRR图像上的特征点的相似性，对DRR图像和X线图像进行自动配准，输出配准后的手术路径。本发明方法及系统应用于外科股骨颈骨折手术导航，且具有操作简单、速度快、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN114795496B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210526122.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 北京埃克索医疗科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种被动式手术机器人导航定位系统，导航定位系统包括光学跟踪器、机械臂、主控制系统。光学跟踪器及机械臂与主控制系统连接，主控制系统为主要操作设备，用于处理拍摄图像及实时图像之间的空间坐标转换，进行医学图像采集处理、规划、注册导航和术后数据分析。导航定位系统用于骨科、神经外科、口腔治疗、穿刺活检、注射给药等手术，可辅助医生进行导航定位操作。该系统可降低医生劳动强度，提高手术精度，减少手术创伤，改善手术质量。
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公开(公告)号：CN115056220A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210624490.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 北京埃克索医疗科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种五自由度混联机器人运动学建模方法，涉及机器人技术领域。所述机器人由固定平台、两条支链、末端移动副、相连杆件组成，其中一条支链由三个移动副、两个万向副以及它们之间的连杆组成，另一条支链由两个移动副、一个万向副以及它们之间的连杆组成，末端移动副连接末端工具，机器人可实现包含三维移动和两维转动的五自由度输出，五个驱动机构驱动两条支链的四个移动副和末端移动副运动来实现末端工具的位置和姿态的调节。建立机器人连杆坐标系，求得运动学正逆解。该混联机器人结构简单新颖、刚度大、运动学正逆解简洁、定位精度高，易于实现轨迹规划和控制。本发明是一种在工业、医疗等众多领域具有广泛潜在应用前景的混联机器人。
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公开(公告)号：CN115056220B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202210624490.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 北京埃克索医疗科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种五自由度混联机器人运动学建模方法，涉及机器人技术领域。所述机器人由固定平台、两条支链、末端移动副、相连杆件组成，其中一条支链由三个移动副、两个万向副以及它们之间的连杆组成，另一条支链由两个移动副、一个万向副以及它们之间的连杆组成，末端移动副连接末端工具，机器人可实现包含三维移动和两维转动的五自由度输出，五个驱动机构驱动两条支链的四个移动副和末端移动副运动来实现末端工具的位置和姿态的调节。建立机器人连杆坐标系，求得运动学正逆解。该混联机器人结构简单新颖、刚度大、运动学正逆解简洁、定位精度高，易于实现轨迹规划和控制。本发明是一种在工业、医疗等众多领域具有广泛潜在应用前景的混联机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116439828A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210019331.4
申请日：2022-01-10
Applicant: 北京埃克索医疗科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及一种股骨颈骨折手术机器人末端导向方法，由光学跟踪器、主控制系统、机械臂、示踪器、标尺等组成。光学跟踪器及机械臂与主控制系统连接，主控制系统为主要操作设备，用于处理医学影像设备拍摄的图像及实时图像之间的空间坐标转换，进行医学图像采集处理、路径规划、注册导航。机器人一次导航定位就位后可置入至少三根骨螺钉。该导向方法用于股骨颈骨折手术，可辅助医生进行临床操作。该导向方法提高了手术精度，特别是置入股骨颈螺钉的平行度，降低了手术失败率，改善了手术质量。
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公开(公告)号：CN114795496A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210526122.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 北京埃克索医疗科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种被动式手术机器人导航定位系统，导航定位系统包括光学跟踪器、机械臂、主控制系统。光学跟踪器及机械臂与主控制系统连接，主控制系统为主要操作设备，用于处理拍摄图像及实时图像之间的空间坐标转换，进行医学图像采集处理、规划、注册导航和术后数据分析。导航定位系统用于骨科、神经外科、口腔治疗、穿刺活检、注射给药等手术，可辅助医生进行导航定位操作。该系统可降低医生劳动强度，提高手术精度，减少手术创伤，改善手术质量。
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公开(公告)号：CN114983567B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210438390.5
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京埃克索医疗科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及一种骨科微创手术导航系统，涉及手术路径导航领域，在进行手术之前将三维CT图像进行DRR投影，并将得到的二维DRR投影图与在手术台上扫描的二维X光图像进行配准，根据配准结果对机械臂的位姿进行调整，以进行手术辅助导航，在手术进行的过程中不需要进行多次的X光成像或CT扫描，相较于现有技术，既能够保证手术辅助导航的精度，又能够减少术中的辐射成本，提高了手术路径辅助导航的效果，进而改善了手术质量。
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公开(公告)号：CN114983567A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210438390.5
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京埃克索医疗科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及一种骨科微创手术导航系统，涉及手术路径导航领域，在进行手术之前将三维CT图像进行DRR投影，并将得到的二维DRR投影图与在手术台上扫描的二维X光图像进行配准，根据配准结果对机械臂的位姿进行调整，以进行手术辅助导航，在手术进行的过程中不需要进行多次的X光成像或CT扫描，相较于现有技术，既能够保证手术辅助导航的精度，又能够减少术中的辐射成本，提高了手术路径辅助导航的效果，进而改善了手术质量。
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公开(公告)号：CN118990509A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411372356.8
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京埃克索医疗科技发展有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种六自由度机械臂的建模方法、装置、设备、介质及产品，涉及机械臂控制领域，该方法包括：建立目标机械臂的每个连杆的连杆坐标系；计算所述目标机械臂的相邻的两个连杆坐标系的齐次坐标变换矩阵，求解所述目标机械臂的运动方程；基于所述目标机械臂的末端执行器在规划经过的笛卡尔空间轨迹上的每个轨迹点的位姿，对所述运动方程求逆解，得到每个所述轨迹点的多组逆解；综合考虑行程最短原则和能量最小原则，对每个所述轨迹点的多组逆解进行筛选，得到所有轨迹点的最优逆解。综合考虑行程最短原则和能量最小原则，对每个所述轨迹点的多组逆解进行筛选，得到所有轨迹点的最优逆解，保证了得到的所有轨迹点的最优逆解为全局最优，提高了对逆解的优化效果。
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