公开(公告)号：CN104331080B

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201410674429.9

申请日：2014-11-21

Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学

Inventor： 徐晓红 ,  韩国良 ,  秦键 ,  杜青法 ,  张伦 ,  王宇轩 ,  徐强 ,  罗伟蓬 ,  吴国恒

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于移动式机器人的定点跟踪路径规划方法，步骤包括：确定移动式机器人所需经过的关键点，确定初始斜率值范围并初始化路径最小值为0；从初始斜率值范围中搜索选择一个斜率作为当前初始斜率，求解各组相邻关键点之间的二次曲线，分别基于不同的当前初始斜率计算各组相邻关键点之间的二次曲线按顺序连接所组成路径曲线的总长度，选择总长度最小的路径曲线经离散化处理，最终得到移动式机器人的实际轨迹曲线的离散点坐标和速度。本发明利用少量关键位置信息作为输入即可通过二次曲线拟合完成在动态情况下的路径寻优，兼具快速性和准确性，对机器人传感器和处理器要求低。

公开(公告)号：CN104331080A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410674429.9

申请日：2014-11-21

Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学

Inventor： 徐晓红 ,  韩国良 ,  秦键 ,  杜青法 ,  张伦 ,  王宇轩 ,  徐强 ,  罗伟蓬 ,  吴国恒

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于移动式机器人的定点跟踪路径规划方法，步骤包括：确定移动式机器人所需经过的关键点，确定初始斜率值范围并初始化路径最小值为0；从初始斜率值范围中搜索选择一个斜率作为当前初始斜率，求解各组相邻关键点之间的二次曲线，分别基于不同的当前初始斜率计算各组相邻关键点之间的二次曲线按顺序连接所组成路径曲线的总长度，选择总长度最小的路径曲线经离散化处理，最终得到移动式机器人的实际轨迹曲线的离散点坐标和速度。本发明利用少量关键位置信息作为输入即可通过二次曲线拟合完成在动态情况下的路径寻优，兼具快速性和准确性，对机器人传感器和处理器要求低。