公开(公告)号：CN116843899A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310852538.4

申请日：2023-07-12

Applicant: 中南大学深圳研究院

Inventor： 邓晓衡 ,  蒋平 ,  裴新军 ,  王磊磊 ,  张菁菁 ,  吕聪昊

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V20/00 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/80 ,  G06V10/77

Abstract: 本发明提供了一种雾天交通场景图像语义分割方法及相关设备，包括：获取雾天交通场景图像集；构建包括双任务特征提取模块、用于将图像从欧几里得空间投影至图空间的映射模块、用于捕获特征图之间依赖关系的信心配对增强模块、用于将图像从图空间投影至欧几里得空间的反映射模块、互监督模块的模糊图像语义分割网络；将雾天交通场景图像集输入模糊图像语义分割网络进行训练，得到训练后的模糊图像语义分割网络；将待处理的目标交通场景图像输入训练后的模糊图像语义分割网络进行语义分割，得到分割结果；与现有技术相比，实现了在标签数据有缺陷的情况下，仍然能够依据同行任务的指导来提高语义分割的准确性，从而提高智能驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN116989813A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310965532.8

申请日：2023-08-02

Applicant: 中南大学深圳研究院

Inventor： 邓晓衡 ,  王磊磊 ,  池来新 ,  舒镇洋 ,  蒋平

IPC: G01C21/34 ,  B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W40/10

Abstract: 本申请适用于智能交通技术领域，提供了一种无人车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。该无人车辆的路径规划方法包括：根据无人车辆在T个时刻的轨迹点构建历史轨迹序列；基于无人车辆在当前时刻的轨迹点，随机选择第T个时刻之后N个时刻的候选轨迹点；获取每个候选轨迹点的方向选择概率、距离选择概率和速度选择概率；计算得到候选轨迹点的综合选择概率，并根据综合选择概率选择无人车辆的目标轨迹点；在无人车辆向目标轨迹点移动的过程中，根据目标轨迹点对无人车辆的引力和障碍物对无人车辆的斥力，获取无人车辆的牵引力，牵引力控制无人车辆移动至目标轨迹点。本申请提供的路径规划方法能够提高无人车辆的路径规划的合理性。