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公开(公告)号：CN114234982B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111562286.9
申请日：2021-12-20
Applicant: 中南大学
Abstract: 本公开实施例中提供了一种基于方位角定位的三维轨迹规划方法、系统、设备及介质，属于控制技术领域，具体包括：获取位置信息以及角度信息；利用极大似然函数计算定位点的估计位置；根据估计位置，最大化FIM行列式作为求解下一时刻所述角度传感器位置的目标函数，并在目标函数中添加多个约束条件后求解目标传感器在下一时刻的最佳位置；在获取最佳位置后，更新位置信息和角度信息并计算下一相邻时刻的最佳位置直到角度传感器满足最大采样次数，输出轨迹数据。通过本公开的方案，利用过去所有时刻的传感器位置信息，有效地估计定位点位置，并在三维空间中添加必要约束的前提下规划传感器的运动轨迹，提高了轨迹规划方法的效率、精准度和适应性。
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公开(公告)号：CN114234982A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111562286.9
申请日：2021-12-20
Applicant: 中南大学
Abstract: 本公开实施例中提供了一种基于方位角定位的三维轨迹规划方法、系统、设备及介质，属于控制技术领域，具体包括：获取位置信息以及角度信息；利用极大似然函数计算定位点的估计位置；根据估计位置，最大化FIM行列式作为求解下一时刻所述角度传感器位置的目标函数，并在目标函数中添加多个约束条件后求解目标传感器在下一时刻的最佳位置；在获取最佳位置后，更新位置信息和角度信息并计算下一相邻时刻的最佳位置直到角度传感器满足最大采样次数，输出轨迹数据。通过本公开的方案，利用过去所有时刻的传感器位置信息，有效地估计定位点位置，并在三维空间中添加必要约束的前提下规划传感器的运动轨迹，提高了轨迹规划方法的效率、精准度和适应性。
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