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公开(公告)号：CN108789353A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810989367.9
申请日：2018-08-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种越障爬杆机器人，包括抱住目标杆的固定基座以及驱动固定基座沿目标杆上升和下降的风机组件；所述固定基座上围绕目标杆的圆周方向设有若干组越障轮组件，其中至少一组越障轮组件通过主动驱动装置向目标杆主动压紧，其余的越障轮组件通过弹性连接件与目标杆被动压紧。本发明的越障爬杆机器人在攀爬时使用涵道风力推进，速度较快，同时U型轮构成的越障轮组件具有跨越一定障碍的能力，且通过摆杆和伸缩杆的配合可实现一定直径范围的目标杆的快速攀爬和锁止定位，同时兼顾了轮式爬杆机器人的爬杆速度和臂式爬杆机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN108789353B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810989367.9
申请日：2018-08-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种越障爬杆机器人，包括抱住目标杆的固定基座以及驱动固定基座沿目标杆上升和下降的风机组件；所述固定基座上围绕目标杆的圆周方向设有若干组越障轮组件，其中至少一组越障轮组件通过主动驱动装置向目标杆主动压紧，其余的越障轮组件通过弹性连接件与目标杆被动压紧。本发明的越障爬杆机器人在攀爬时使用涵道风力推进，速度较快，同时U型轮构成的越障轮组件具有跨越一定障碍的能力，且通过摆杆和伸缩杆的配合可实现一定直径范围的目标杆的快速攀爬和锁止定位，同时兼顾了轮式爬杆机器人的爬杆速度和臂式爬杆机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN108909865B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810767625.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 中南大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种无人机爬杆机器人，包括抱住攀爬杆件的机器人箱体，所述机器人箱体上设有带动机器人箱体沿攀爬杆件上升和下降的旋翼组件，所述机器人箱体内部设有夹紧攀爬杆件的锁紧机构以及用于沿攀爬杆件升降的导向机构。本发明采用无人机的旋翼升降方式提供爬杆动力，能提供更快的爬杆速度，并且整体装置更为简单，通过U型摩擦轮构成的导向机构自动调节伸出距离从而在一定范围内适应攀爬杆件的杆径变化，通过对置的楔形锁紧块构成的锁紧机构，在重力作用下能够产生一定的自锁力。本发明为爬杆作业提供了一种新的解决方案，整个装置结构合理，操作简单，爬杆速度快，效率高，可以不依靠无人机在任意位置锁紧悬停固定。
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公开(公告)号：CN108909865A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810767625.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 中南大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种无人机爬杆机器人，包括抱住攀爬杆件的机器人箱体，所述机器人箱体上设有带动机器人箱体沿攀爬杆件上升和下降的旋翼组件，所述机器人箱体内部设有夹紧攀爬杆件的锁紧机构以及用于沿攀爬杆件升降的导向机构。本发明采用无人机的旋翼升降方式提供爬杆动力，能提供更快的爬杆速度，并且整体装置更为简单，通过U型摩擦轮构成的导向机构自动调节伸出距离从而在一定范围内适应攀爬杆件的杆径变化，通过对置的楔形锁紧块构成的锁紧机构，在重力作用下能够产生一定的自锁力。本发明为爬杆作业提供了一种新的解决方案，整个装置结构合理，操作简单，爬杆速度快，效率高，可以不依靠无人机在任意位置锁紧悬停固定。
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