公开(公告)号：CN112836354B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202110038824.8

申请日：2021-01-12

Applicant: 中南大学

Inventor： 邹逸群 ,  邹双

IPC: G06F30/20 ,  G06K9/62 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪定位方法、系统、装置及可读存储介质，所述方法包括：构建目标的运动模型，并获取目标的跟踪初始状态；其中，所述运动模型包括约束条件、目标的状态更新方程以及目标的测量更新方程；利用有所述约束条件的卡尔曼滤波器对目标进行跟踪定位；其中，利用卡尔曼滤波器进行跟踪得到目标的状态估计值，再基于概率密度函数截断法对目标的状态估计值进行约束得到有约束下的目标状态估计值，实现目标跟踪。本发明利用所述方法可以实现利用道路约束信息来提高机动目标的跟踪精度。

公开(公告)号：CN113128308A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202010027137.1

申请日：2020-01-10

Applicant: 中南大学

Inventor： 邹逸群 ,  肖志红 ,  吴志虎 ,  唐琎 ,  汤松林 ,  张泳祥 ,  邹双 ,  李江涛

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种港口场景下的行人检测方法、装置、设备及介质，其方法为：获取若干已知行人框的预处理图像，计算行人框中心在行人检测网络输出端的映射值；在行人检测网络的所有预测框中，选择与映射值匹配的预测框为正样本，其余预测框为负样本；以预处理图像作为输入、预测框的标签值作为学习目标，训练行人检测网络，得到行人检测系统；计算负样本预测框与预处理图像中所有行人框的交并比，若最大值大于0.5，则该负样本不参与训练；将待检测的预处理图像输入到行人检测系统，提取检测框；去掉行人置信度低于阈值的检测框以及重叠框，剩余的检测框即为待检测的行人框。本发明可解决目前检测方法中需要人为设计anchor的问题。

公开(公告)号：CN113128308B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202010027137.1

申请日：2020-01-10

Applicant: 中南大学

Inventor： 邹逸群 ,  肖志红 ,  吴志虎 ,  唐琎 ,  汤松林 ,  张泳祥 ,  邹双 ,  李江涛

IPC: G06V40/20 ,  G06V40/10 ,  G06V10/46 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种港口场景下的行人检测方法、装置、设备及介质，其方法为：获取若干已知行人框的预处理图像，计算行人框中心在行人检测网络输出端的映射值；在行人检测网络的所有预测框中，选择与映射值匹配的预测框为正样本，其余预测框为负样本；以预处理图像作为输入、预测框的标签值作为学习目标，训练行人检测网络，得到行人检测系统；计算负样本预测框与预处理图像中所有行人框的交并比，若最大值大于0.5，则该负样本不参与训练；将待检测的预处理图像输入到行人检测系统，提取检测框；去掉行人置信度低于阈值的检测框以及重叠框，剩余的检测框即为待检测的行人框。本发明可解决目前检测方法中需要人为设计anchor的问题。

公开(公告)号：CN112836354A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110038824.8

申请日：2021-01-12

Applicant: 中南大学

Inventor： 邹逸群 ,  邹双

IPC: G06F30/20 ,  G06K9/62 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪定位方法、系统、装置及可读存储介质，所述方法包括：构建目标的运动模型，并获取目标的跟踪初始状态；其中，所述运动模型包括约束条件、目标的状态更新方程以及目标的测量更新方程；利用有所述约束条件的卡尔曼滤波器对目标进行跟踪定位；其中，利用卡尔曼滤波器进行跟踪得到目标的状态估计值，再基于概率密度函数截断法对目标的状态估计值进行约束得到有约束下的目标状态估计值，实现目标跟踪。本发明利用所述方法可以实现利用道路约束信息来提高机动目标的跟踪精度。