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公开(公告)号：CN115690203A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211186802.7
申请日：2022-09-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种铲斗位姿感知方法、系统及可存储介质，涉及点云处理技术领域，其中方法包括以下步骤：S1：获取待感知铲斗的特征点，利用所述特征点构建所述待感知铲斗的模板点云库；S2：获取所述待感知铲斗的场景点云数据，并根据所述场景点云数据得到所述待感知铲斗的铲斗点云数据；S3：实时获取所述铲斗点云数据并进行跟踪处理，得到跟踪处理结果；S4：基于所述S3得到的所述跟踪处理结果实现所述待感知铲斗的位姿估计信息；本发明对铲斗的空间位姿进行精确获取，操作员可以通过本方法实现对铲斗空间位姿的精确感知，实现精准化铲装作业，确保铲装作业按设计要求进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113593017A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110879529.5
申请日：2021-08-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种露天矿地表三维模型构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于时间维度对采集设备针对目标区域采集的局部点云数据进行第一融合处理；基于空间维度对局部点云数据进行第二融合处理；基于第一融合处理后的数据和第二融合处理后的数据进行目标分割处理；基于目标分割处理后的数据对露天矿地表的历史三维模型进行更新，得到露天矿地表更新后的三维模型。可以分离非物理对象并还原被遮挡的局部采场模型，从而实现多时空下的局部点云融合，还原真实地理空间，快速构建露天矿开采场景三维模型；此外，该方法可以快速、精确的构建露天开采场景的三维模型，可以满足场景更新频繁的露天智能开采场景需求。
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公开(公告)号：CN110512671A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910781215.4
申请日：2019-08-23
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种运输设备受矿位姿确定方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿。可以自动规划运输设备对应的目标受矿位姿，从而满足无人驾驶的运输设备的行驶轨迹的规划和控制需求。
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公开(公告)号：CN113593017B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110879529.5
申请日：2021-08-02
Applicant: 中南大学
IPC: G06T17/00 , G06T3/4007 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种露天矿地表三维模型构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于时间维度对采集设备针对目标区域采集的局部点云数据进行第一融合处理；基于空间维度对局部点云数据进行第二融合处理；基于第一融合处理后的数据和第二融合处理后的数据进行目标分割处理；基于目标分割处理后的数据对露天矿地表的历史三维模型进行更新，得到露天矿地表更新后的三维模型。可以分离非物理对象并还原被遮挡的局部采场模型，从而实现多时空下的局部点云融合，还原真实地理空间，快速构建露天矿开采场景三维模型；此外，该方法可以快速、精确的构建露天开采场景的三维模型，可以满足场景更新频繁的露天智能开采场景需求。
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公开(公告)号：CN117433440A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311379219.2
申请日：2023-10-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的巷道形变实时检测方法、装置及存储介质，涉及巷道形变检测技术领域。首先构建或更新巷道基础点云地图，并获取巡检过程中的实时扫描帧；依据所述巷道基础点云地图，对实时扫描帧进行重定位，构建两者之间的体素粗关联；基于所述体素粗关联，对实时扫描帧与巷道基础点云地图进行配准，根据配准结果对实时扫描帧与巷道基础点云地图的对应位置构建体素精关联；基于所述体素精关联，计算所述巷道基础点云地图与实时扫描帧之间的体素间相似度；将所述体素间相似度，输入巷道形变数据分析决策模型中，得到形变结果。本发明提高了检测效率与精度，从而实现实时、精准巷道变形检测，同时还降低了操作难度和成本。
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公开(公告)号：CN117433440B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311379219.2
申请日：2023-10-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的巷道形变实时检测方法、装置及存储介质，涉及巷道形变检测技术领域。首先构建或更新巷道基础点云地图，并获取巡检过程中的实时扫描帧；依据所述巷道基础点云地图，对实时扫描帧进行重定位，构建两者之间的体素粗关联；基于所述体素粗关联，对实时扫描帧与巷道基础点云地图进行配准，根据配准结果对实时扫描帧与巷道基础点云地图的对应位置构建体素精关联；基于所述体素精关联，计算所述巷道基础点云地图与实时扫描帧之间的体素间相似度；将所述体素间相似度，输入巷道形变数据分析决策模型中，得到形变结果。本发明提高了检测效率与精度，从而实现实时、精准巷道变形检测，同时还降低了操作难度和成本。
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