公开(公告)号：CN109752701A

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201910049537.X

申请日：2019-01-18

Applicant: 中南大学

Inventor： 陈白帆 ,  吴谦 ,  袁典 ,  宋宝军

IPC: G01S7/48 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的道路边沿检测方法，用于获取道路的路沿信息，从而为自动驾驶决策提供相关路况信息。包括：对激光点云数据进行预处理，去除点云中高于路面的噪声点；利用激光点云数据之间的夹角特点，获取单帧点云数据左右路沿点；针对单帧路沿点过于稀疏，采用多帧路沿点进行融合；将激光雷达坐标系上的路沿点转换到车辆坐标系下；对符合条件的路沿点进行曲线拟合，从而得到基于车辆坐标系下的路沿检测线。本发明能够利用velodyne16线激光雷达在实际道路上快速检测出路沿信息，该方法不受天气变化、光照变化等影响，鲁棒性和准确性好。

公开(公告)号：CN109752701B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN201910049537.X

申请日：2019-01-18

Applicant: 中南大学

Inventor： 陈白帆 ,  吴谦 ,  袁典 ,  宋宝军

IPC: G01S7/48 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的道路边沿检测方法，用于获取道路的路沿信息，从而为自动驾驶决策提供相关路况信息。包括：对激光点云数据进行预处理，去除点云中高于路面的噪声点；利用激光点云数据之间的夹角特点，获取单帧点云数据左右路沿点；针对单帧路沿点过于稀疏，采用多帧路沿点进行融合；将激光雷达坐标系上的路沿点转换到车辆坐标系下；对符合条件的路沿点进行曲线拟合，从而得到基于车辆坐标系下的路沿检测线。本发明能够利用velodyne16线激光雷达在实际道路上快速检测出路沿信息，该方法不受天气变化、光照变化等影响，鲁棒性和准确性好。