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公开(公告)号：CN105759720A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610278919.6
申请日：2016-04-29
Applicant: 中南大学
IPC: G05B19/404 , B65B57/00
CPC classification number: G05B19/404 , B65B57/00 , G05B2219/36424
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的机械手跟踪定位在线识别与纠偏方法，采用计算机视觉技术获取机械手与所跟踪目标的同步运动状态图片，进行数字图像分析与处理，得出机械手与所跟踪目标的几何中心位置的相对偏差，机械手伺服控制系统根据该偏差值对机械手现有轨迹进行调整，从而完成机械手对跟踪运动目标的精确定位。本发明可实现对周期性变速运动机械手与所要跟踪定位的具有规则几何形状的运动目标之间的相对位置偏差的在线自动检测及校准；可以有效消除因机械手抖动等干扰因素引起的随机误差；有利于提高机械包装生产领域的自动化水平，保证生产质量，增大经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105911862B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610316929.4
申请日：2016-05-13
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电加热炉温度控制方法，以单回路加热炉为被控对象，根据被控对象的强非线性及纯滞后特性，采用分段线性化处理方法进行最小拍算法控制器的设计，使得被控对象在任意有效的起始温度及任意有效的温度跳变值情况下都有唯一对应的最大上升速度，可以有效解决因模型参数与实际对象不完全匹配而造成的控制效果不佳的问题。本发明还采用改进型的带衰减因子的最小拍控制算法，可实现对控制量的柔化，使系统可以快速平稳地由动态过程进入到稳态过程，并能有效降低加热炉温度控制系统的超调量。在上述改进型最小拍算法的基础上还添加了积分环节，可消除系统的稳态误差，最终实现对加热炉温度快速、准确的控制。
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公开(公告)号：CN105807632B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610296918.4
申请日：2016-05-06
Applicant: 中南大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进大林算法的加热炉温度控制器设计方法，针对加热炉的非线性特性，该方法根据设定目标温度与初始温度温差跳变值大小的不同，设定不同的温度设定值跳变区间，在各个区间设定不同的期望闭环传递函数进行温度控制器的设计。本发明在进行加热炉温度控制器设计时考虑了传统大林算法温度控制器存在的调节时间较长、稳态误差消除较慢的问题，将大林算法与积分控制相结合、并对控制量限幅进行了特殊处理，进而消除了稳态误差、缩短了调节时间，可以更加快速、准确地实现对加热炉温度的控制。
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公开(公告)号：CN105807632A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610296918.4
申请日：2016-05-06
Applicant: 中南大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进大林算法的加热炉温度控制器设计方法，针对加热炉的非线性特性，该方法根据设定目标温度与初始温度温差跳变值大小的不同，设定不同的温度设定值跳变区间，在各个区间设定不同的期望闭环传递函数进行温度控制器的设计。本发明在进行加热炉温度控制器设计时考虑了传统大林算法温度控制器存在的调节时间较长、稳态误差消除较慢的问题，将大林算法与积分控制相结合、并对控制量限幅进行了特殊处理，进而消除了稳态误差、缩短了调节时间，可以更加快速、准确地实现对加热炉温度的控制。
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公开(公告)号：CN105759720B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610278919.6
申请日：2016-04-29
Applicant: 中南大学
IPC: G05B19/404 , B65B57/00
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的机械手跟踪定位在线识别与纠偏方法，采用计算机视觉技术获取机械手与所跟踪目标的同步运动状态图片，进行数字图像分析与处理，得出机械手与所跟踪目标的几何中心位置的相对偏差，机械手伺服控制系统根据该偏差值对机械手现有轨迹进行调整，从而完成机械手对跟踪运动目标的精确定位。本发明可实现对周期性变速运动机械手与所要跟踪定位的具有规则几何形状的运动目标之间的相对位置偏差的在线自动检测及校准；可以有效消除因机械手抖动等干扰因素引起的随机误差；有利于提高机械包装生产领域的自动化水平，保证生产质量，增大经济效益。
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公开(公告)号：CN105911862A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610316929.4
申请日：2016-05-13
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种电加热炉温度控制方法，以单回路加热炉为被控对象，根据被控对象的强非线性及纯滞后特性，采用分段线性化处理方法进行最小拍算法控制器的设计，使得被控对象在任意有效的起始温度及任意有效的温度跳变值情况下都有唯一对应的最大上升速度，可以有效解决因模型参数与实际对象不完全匹配而造成的控制效果不佳的问题。本发明还采用改进型的带衰减因子的最小拍控制算法，可实现对控制量的柔化，使系统可以快速平稳地由动态过程进入到稳态过程，并能有效降低加热炉温度控制系统的超调量。在上述改进型最小拍算法的基础上还添加了积分环节，可消除系统的稳态误差，最终实现对加热炉温度快速、准确的控制。
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