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公开(公告)号：CN119184869A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411637033.7
申请日：2024-11-15
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种多自由度解耦力反馈主操作手，手腕旋转组件包括手腕支撑座和旋转底座，手腕支撑座与旋转底座转动连接，且在连接处设置有第一磁流变阻尼器，手腕俯仰组件包括俯仰连杆，俯仰连杆与手腕支撑座转动连接，且在连接处设置有第二磁流变阻尼器，手指旋转组件包括旋转套筒，旋转套筒与俯仰连杆转动连接，且连接处设置有第三磁流变阻尼器，手指开闭组件包括相对设置的一对手指控制部，手指控制部与旋转套筒活动连接，且关联设置有第四磁流变阻尼器，同时均配置有磁性编码器。本发明能够提升微创手术机器人的力反馈效果，从而提升微创手术机器人的操作手感和操作准确性。
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公开(公告)号：CN119257754A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411767738.0
申请日：2024-12-04
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种带力反馈主从操作手术机器人系统，包括主操作手模块、从执行器模块以及上位机，主操作手模块、从执行器模块均与上位机通信连接，从执行器模块设置有力矩传感器，传感器用于采集力矩信号并发送至上位机，主操作手模块设置有力反馈电机，力反馈电机用于施加阻力矩。通过从执行器模块的力矩传感器采集力矩信号并发送至上位机，依靠上位机对力矩信号进行分析判断，后续再发送指令至主操作手模块，以使主操作手模块的力反馈电机产生阻力矩，实现医生在主操作手模块操作时的力反馈，保证了主操作手模块力反馈的可靠性、精度，且主操作手模块与从执行器模块之间通过不断交流与迭代，形成准确可靠的手术操作过程。
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公开(公告)号：CN119385690A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411510972.5
申请日：2024-10-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种带力矩检测的从执行器，执行驱动模块和执行模块；执行驱动模块包括安装板和多个执行驱动电机，执行驱动电机包括偏航驱动电机、俯仰驱动电机、旋转驱动电机以及剪切驱动电机，均设置在安装板上，执行驱动电机与执行模块分别通过对应的控制钢丝连接，执行驱动电机均配置有力矩传感器，控制钢丝将人体组织产生的反力矩传递至对应的力矩传感器，力矩传感器采集反力矩并将每个自由度的反力矩传输至系统。本发明能够进行多个自由度的驱动以及执行，同时能够采集人体组织产生的反力矩并传输至系统，以产生准确的阻力矩，从而在操作过程中真实地感受到执行模块的各个自由度状态。
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公开(公告)号：CN119344879A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411767737.6
申请日：2024-12-04
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种四自由度力反馈主操作手，偏航操作组件用于控制从执行器整体的偏航角度，操作时对应手腕的偏航角度，俯仰操作组件用于控制从执行器整体的俯仰角度，操作时对应手腕的俯仰角度，旋转操作组件用于控制从执行器整体的旋转角度，操作时对应手腕的旋转角度，剪切操作组件用于控制从执行器的剪切张开与闭合，操作时对应手指的剪切动作；偏航操作组件、俯仰操作组件、旋转操作组件以及剪切操作组件均设置有力反馈阻尼器用于施加阻尼力矩。本发明保证了人体手部操作的合理性、便捷性，且对应的力反馈阻尼器能够准确进行角度记录和阻尼力矩的施加，实现医生在主操作手操作时的力反馈，保证了主操作手力反馈的可靠性、精度。
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