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公开(公告)号：CN118948449A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411219456.7
申请日：2024-09-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种脊柱外科穿刺机器人控制方法、系统及存储介质，方法包括如下步骤：S1，人机交互手柄或自动控制接收模块接收控制信号并将控制信号传输给多轴运动控制器；S2，多轴运动控制器根据控制信号控制多轴机器人进行运动；S3，获得待穿刺区域的实时医学影像；S4，通过医学影像判断穿刺针或抓手的姿态是否符合要求：若是，则进入下一步骤；若否，则控制抓手调整姿态，返回步骤S4；S5，判断穿刺针或抓手是否到达目标位置：若是，则发出穿刺预备完成指令；若否，则控制抓手运动，返回步骤S5。本发明高稳定性、高可靠性的优点减少了穿刺手术的时间，也降低了并发症发生的概率，安全性高。
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