公开(公告)号：CN114967757A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210816082.1

申请日：2022-07-12

Applicant: 中南大学

Inventor： 伍国华 ,  徐彬杰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种车辆与多无人机协同路径规划方法、装置、终端及介质。该方法根据目标区域集合中待搜索区域确定无人机覆盖路径；根据映射点确定车辆规划路径，根据起飞点、覆盖路径以及降落点构建无人机航路集合，采用迭代松弛算法对无人机航路集合与车辆规划路径进行迭代优化，得到车辆与多无人机协同覆盖侦察最优路径规划。本方法设计了基于真实道路网的起飞点与降落点位置的无人机航路，在真实道路网任意节点都能够起飞和降落，起飞点与降落点选择较为灵活，节约了侦察时间；再通过迭代松弛算法对无人机航路集合与所述车辆规划路径进行迭代优化，可以在较短时间内生成满意的侦察路径规划方案。

公开(公告)号：CN114967757B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202210816082.1

申请日：2022-07-12

Applicant: 中南大学

Inventor： 伍国华 ,  徐彬杰

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种车辆与多无人机协同路径规划方法、装置、终端及介质。该方法根据目标区域集合中待搜索区域确定无人机覆盖路径；根据映射点确定车辆规划路径，根据起飞点、覆盖路径以及降落点构建无人机航路集合，采用迭代松弛算法对无人机航路集合与车辆规划路径进行迭代优化，得到车辆与多无人机协同覆盖侦察最优路径规划。本方法设计了基于真实道路网的起飞点与降落点位置的无人机航路，在真实道路网任意节点都能够起飞和降落，起飞点与降落点选择较为灵活，节约了侦察时间；再通过迭代松弛算法对无人机航路集合与所述车辆规划路径进行迭代优化，可以在较短时间内生成满意的侦察路径规划方案。