公开(公告)号：CN113744397B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202110873426.8

申请日：2021-07-30

Applicant: 中南大学

Inventor： 彭心一 ,  陈果 ,  林文婷

IPC: G06T17/05 ,  G06T19/20 ,  G06F16/54 ,  G06F16/583 ,  G06F16/587

Abstract: 本发明涉及一种实时的物体级语义地图构建及更新方法，属于人工智能中机器人的定位和建图技术领域，所述方法包括以下步骤：S1、对二维语义框进行缩放，消除语义框的重叠情况；S2、对同一帧图像中的物体地图点进行分类，对不同帧图像的地图点进行数据关联；S3、合并地图中同个物体被拆分为多个物体的地图点；S4、根据关键帧的共视关系，统计局部地图中物体；S5、计算当前帧对应的物体点云与局部地图中已有同类物体的相似度；S6、根据物体变化情况以整个物体对应的地图点为单位对地图更新。本发明采用单目相机实时构建轻量的物体级稀疏点云地图，并通过语义信息辅助地图的更新，能够满足物体级感知需求，同时实现机器人地图的更新以便长期复用。

公开(公告)号：CN113744397A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202110873426.8

申请日：2021-07-30

Applicant: 中南大学

Inventor： 彭心一 ,  陈果 ,  林文婷

IPC: G06T17/05 ,  G06T19/20 ,  G06F16/54 ,  G06F16/583 ,  G06F16/587

Abstract: 本发明涉及一种实时的物体级语义地图构建及更新方法，属于人工智能中机器人的定位和建图技术领域，所述方法包括以下步骤：S1、对二维语义框进行缩放，消除语义框的重叠情况；S2、对同一帧图像中的物体地图点进行分类，对不同帧图像的地图点进行数据关联；S3、合并地图中同个物体被拆分为多个物体的地图点；S4、根据关键帧的共视关系，统计局部地图中物体；S5、计算当前帧对应的物体点云与局部地图中已有同类物体的相似度；S6、根据物体变化情况以整个物体对应的地图点为单位对地图更新。本发明采用单目相机实时构建轻量的物体级稀疏点云地图，并通过语义信息辅助地图的更新，能够满足物体级感知需求，同时实现机器人地图的更新以便长期复用。