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公开(公告)号：CN113589319A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111168061.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种迭代极小值的激光雷达点云滤波方法，首先对雷达点云数据进行预处理；然后按点云高程进行排序，将高程最小的点云确定为初始地面点，同时将该高程最小点云的高度阈值范围内的点云标记为地面参考点，将该高程最小点云高度阈值范围外的其他点云标记为非地面参考点，对没有被标记过的点云重复上述步骤，直到所有的点云都进行了初始分类；再以地面参考点点集构建地面参考面，对点云数据精分类；最后去除地面边缘处孤立点，确定滤波结果。本发明的激光雷达点云滤波方法，能有效的将地面点与非地面点进行分离，设置参数较少，且阈值具备一定的自适应性，对于绝大多数场景具备普适性。
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