公开(公告)号：CN102819256A

公开(公告)日：2012-12-12

申请号：CN201210330409.0

申请日：2012-09-07

Applicant: 中南大学

Inventor： 陈鑫 ,  吴敏 ,  曹卫华 ,  刘明亮 ,  安剑奇

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种足式机器人状态感知系统，其特征在于，选择FPGA作为足式机器人状态感知的主芯片，为提高多传感器数据采集和处理的速度，利用IP核构成处理器外设，用硬逻辑电路定制关键算法指令，在FPGA片内构建双Nios II处理器系统，分别完成异构传感器数据多时间尺度采集和高速处理传感器数据获得状态信息。本发明的感知装置包括数据采集与处理控制器模块、动力单元传感器数据采集模块、组合导航传感器数据采集模块、CAN总线通信模块、人机交互模块和电源模块。本发明的足式机器人状态感知系统，电路的集成度高、体积和功耗小、成本低，具有可扩展性、升级性和较高的抗干扰性，数据处理速度快，便于机器人实时控制。

公开(公告)号：CN102819256B

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201210330409.0

申请日：2012-09-07

Applicant: 中南大学

Inventor： 陈鑫 ,  吴敏 ,  曹卫华 ,  刘明亮 ,  安剑奇

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种足式机器人状态感知系统，其特征在于，选择FPGA作为足式机器人状态感知的主芯片，为提高多传感器数据采集和处理的速度，利用IP核构成处理器外设，用硬逻辑电路定制关键算法指令，在FPGA片内构建双Nios II处理器系统，分别完成异构传感器数据多时间尺度采集和高速处理传感器数据获得状态信息。本发明的感知装置包括数据采集与处理控制器模块、动力单元传感器数据采集模块、组合导航传感器数据采集模块、CAN总线通信模块、人机交互模块和电源模块。本发明的足式机器人状态感知系统，电路的集成度高、体积和功耗小、成本低，具有可扩展性、升级性和较高的抗干扰性，数据处理速度快，便于机器人实时控制。