-
公开(公告)号：CN111914980A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010481009.4
申请日：2020-05-30
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于解析解和改进遗传算法的冗余机械臂运动学解算方法，包括：A.改进传统D-H方法，引入虚拟关节建立关节坐标系；B.基于改进D-H参数表，构建机械臂正运动学模型；C.将M个关节划分为N个冗余关节和M-N个非冗余关节；D.求解非冗余关节的解析解；E.以N个冗余关节为变量，生成遗传算法的初始种群；F.以轨迹为单位进行逆运动学解算，在遗传算法求解一条轨迹的过程中使用变区间搜索；G.重复E，F步骤，直至所有轨迹求解完成。本发明以轨迹为单位进行求解，延续进化种群的使用，有效提高了遗传算法的搜索速度和解的质量，保证解的连续性；同时引入变区间搜索和参考点的策略提高了解的搜索速度和自适应程度。
-
公开(公告)号：CN111027484A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911262862.0
申请日：2019-12-11
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维成像的隧道钢拱识别方法，包括以下步骤：数据预处理、点云坐标系校正、径向滤波、钢拱特征点提取、钢拱提取等步骤，通过对三维点云数据的处理，可以较为精确地将正在施工的隧道中的钢拱识别出来，对于钢拱安装位置的检测及提升隧道工程机械自动化具有较强的实际工程意义。
-
公开(公告)号：CN111914980B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202010481009.4
申请日：2020-05-30
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于解析解和改进遗传算法的冗余机械臂运动学解算方法，包括：A.改进传统D‑H方法，引入虚拟关节建立关节坐标系；B.基于改进D‑H参数表，构建机械臂正运动学模型；C.将M个关节划分为N个冗余关节和M‑N个非冗余关节；D.求解非冗余关节的解析解；E.以N个冗余关节为变量，生成遗传算法的初始种群；F.以轨迹为单位进行逆运动学解算，在遗传算法求解一条轨迹的过程中使用变区间搜索；G.重复E，F步骤，直至所有轨迹求解完成。本发明以轨迹为单位进行求解，延续进化种群的使用，有效提高了遗传算法的搜索速度和解的质量，保证解的连续性；同时引入变区间搜索和参考点的策略提高
-
公开(公告)号：CN111027484B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201911262862.0
申请日：2019-12-11
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维成像的隧道钢拱识别方法，包括以下步骤：数据预处理、点云坐标系校正、径向滤波、钢拱特征点提取、钢拱提取等步骤，通过对三维点云数据的处理，可以较为精确地将正在施工的隧道中的钢拱识别出来，对于钢拱安装位置的检测及提升隧道工程机械自动化具有较强的实际工程意义。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.013 seconds)
