公开(公告)号：CN113070896B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202110391881.4

申请日：2021-04-13

Applicant: 中北大学

Inventor： 黎相孟 ,  石强盛杰 ,  魏慧芬 ,  祝锡晶 ,  赵韡 ,  药芳萍 ,  赵晓东

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明涉及机械手，具体是一种仿生壁虎脚趾的电热驱动式软体抓手及其制备方法。本发明解决了传统的机械手在抓持形状复杂的物体时容易导致抓持不牢固、在抓持柔软易碎的物体时难以实现安全抓持的问题。一种仿生壁虎脚趾的电热驱动式软体抓手，包括基座和三根尺寸一致的仿生手指；所述基座包括圆盘形座体；圆盘形座体的正面延伸设置有三个插接槽，且三个插接槽围绕圆盘形座体的中心线对称分布；每个插接槽的槽底与圆盘形座体的背面之间均贯通开设有一对外侧穿线孔和一对内侧穿线孔；所述每根仿生手指均包括条形人工肌肉层、条形柔性传热层、条形可变刚度层、条形柔性接触层。本发明适用于工业机器人。

公开(公告)号：CN113070896A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110391881.4

申请日：2021-04-13

Applicant: 中北大学

Inventor： 黎相孟 ,  石强盛杰 ,  魏慧芬 ,  祝锡晶 ,  赵韡 ,  药芳萍 ,  赵晓东

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明涉及机械手，具体是一种仿生壁虎脚趾的电热驱动式软体抓手及其制备方法。本发明解决了传统的机械手在抓持形状复杂的物体时容易导致抓持不牢固、在抓持柔软易碎的物体时难以实现安全抓持的问题。一种仿生壁虎脚趾的电热驱动式软体抓手，包括基座和三根尺寸一致的仿生手指；所述基座包括圆盘形座体；圆盘形座体的正面延伸设置有三个插接槽，且三个插接槽围绕圆盘形座体的中心线对称分布；每个插接槽的槽底与圆盘形座体的背面之间均贯通开设有一对外侧穿线孔和一对内侧穿线孔；所述每根仿生手指均包括条形人工肌肉层、条形柔性传热层、条形可变刚度层、条形柔性接触层。本发明适用于工业机器人。