公开(公告)号：CN210555239U

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201921041680.6

申请日：2019-07-05

Applicant: 中北大学

Inventor： 蔡波 ,  李秀春 ,  王雪 ,  张辉 ,  杨凯

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种停留时能够保持自锁状态的爬杆机器人，其完全利用自身结构实现自锁，不消耗额外能源，且自锁状态不会阻碍爬杆机器人的正常爬升。本实用新型采用的技术方案如下：一种停留自锁爬杆机器人，其包括一个长方形主体框架，两个U型框架，主体框架一侧面的四个角分别固定连接有L型连接件，主体框架上下两端的两个L型连接件之间各安装有轮轴，轮轴两端安装有轮子，两个U型框架的一条开口边分别通过合页与主体框架上下横梁连接在一起，每个U型框架的另一条开口边内侧通过L型连接件安装有轮轴和轮子，两个U型框架远离主体框架的开口边之间连接有电动伸缩杆。

公开(公告)号：CN208165135U

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201820764188.0

申请日：2018-05-22

Applicant: 中北大学

Inventor： 孟宏伟 ,  梁世杰 ,  王雪 ,  苗智英 ,  李瑞琴

IPC: B62D57/028 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型提供了一种轮腿式并联移动机器人，是以3-RCPU并联机构为主体。当处于行走模式时，并联机构重构为3-CPU结构，腿部结构与机体相对位置不变，以并联机构的上平台与下平台的相互交错来实现行走，避免了腿式行走时步态规划问题，能保证每次落地时都能有三条腿接触地面，减小了控制难度。轮式行进时，上平台升高一定的距离，下平台的三条活动腿结构的下连杆转过一定的角度，使其轮子触地，两个驱动轮提供前进动力，从动轮只起从动和支撑本体作用，两驱动轮差速实现转弯，后轮为从动轮。由于兼备了轮式的快速性和腿式的灵活性，所以该移动能更好地适应复杂地面环境。