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公开(公告)号：CN117148381A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311152005.1
申请日：2023-09-07
Applicant: 中北大学
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明公开了一种基于SAC的智能机器人路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。针对现有强化学习技术，训练过程缓慢且不稳定，规划路径曲折不符合机器人运动规律以及对于“陷阱”环境极易陷入局部最优点而无法到达目标点等问题，通过使用卷积处理优化后的雷达信息，对于连续的动作空间增加机器人运动属性限制；增加兴趣点探索机制；分别考虑导航、避障、平滑运动轨迹以及在“陷阱”环境中脱困等方面设计全局奖励以及局部奖励；基于SAC算法以及优化后的空间状态信息设计满足静动态避障环境的Actor与Critic网络结构。
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