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公开(公告)号：CN105857429A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610246431.5
申请日：2016-04-20
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明属于机电一体化领域，具体涉及一种行星轮系爬楼机器人。本发明主要解决现有爬楼机器人存在的传动效率低、变形困难、运动缓慢、结构稳定性差等问题。一种行星轮系爬楼机器人，包括传动系统、转换系统和执行系统，传动系统包括左右两个传动组，左右两个传动组平行且以纵向中心线对称安装，转换系统包括四个转换组，四个转换组分别安装在底板的四个方位，每个转换组都是由太阳轮轴、长套筒、联轴器、电磁离合器和轴承组成；执行系统由四个轮组系统组成，每个轮组系统包括一个内三角板、一个外三角板、三根行星轮轴、六个行星轮轴套筒、三个行星轮叶片、一个太阳轮和叶片轴承。
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公开(公告)号：CN109531186A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811501298.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于机械生产制造技术领域，具体涉及的是一种新型四自由度并联机床，该新型并联机床解决了传统数控机床及现有并/混联机床刀具摆角受限、在加工细长类整体结构件或是加工去除量较大的曲面类工件方面存在的灵活性差、刚度及精度低等弊端。其包括机床的长直导轨、并联加工模块；并联加工模块形成一个空间并联闭环机构；并联加工模块通过四个输入驱动实现动平台在机床坐标系YZ平面内的两维移动和转轴在机床动平台上平面内的两维转动，使并联加工模块的动平台实现四个自由度运动。本发明具有结构简单、工作空间大、动平台灵活性好、刚度精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强等优点。
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公开(公告)号：CN105666468A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610169598.6
申请日：2016-03-23
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种大摆角龙门式五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有并/混联机床刀具摆角受限、在加工细长类整体结构件方面存在的灵活性差、刚度及精度低等弊端。其包括长直导轨、并联加工模块；并联加工模块形成一个空间并联闭环机构；并联加工模块通过四个输入驱动实现动平台在XZ平面内的两维移动和转轴在动平台上平面内的两维转动，并联加工模块在Y轴方向添加有使并联加工模块沿Y轴方向滑动的输入驱动，使并联加工模块的动平台实现五轴联动运动。本发明具有结构简单、工作空间大、动平台灵活性好、刚度精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强和模块化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN109531186B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811501298.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于机械生产制造技术领域，具体涉及的是一种新型四自由度并联机床，该新型并联机床解决了传统数控机床及现有并/混联机床刀具摆角受限、在加工细长类整体结构件或是加工去除量较大的曲面类工件方面存在的灵活性差、刚度及精度低等弊端。其包括机床的长直导轨、并联加工模块；并联加工模块形成一个空间并联闭环机构；并联加工模块通过四个输入驱动实现动平台在机床坐标系YZ平面内的两维移动和转轴在机床动平台上平面内的两维转动，使并联加工模块的动平台实现四个自由度运动。本发明具有结构简单、工作空间大、动平台灵活性好、刚度精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105666468B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610169598.6
申请日：2016-03-23
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种大摆角龙门式五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有并/混联机床刀具摆角受限、在加工细长类整体结构件方面存在的灵活性差、刚度及精度低等弊端。其包括长直导轨、并联加工模块；并联加工模块形成一个空间并联闭环机构；并联加工模块通过四个输入驱动实现动平台在XZ平面内的两维移动和转轴在动平台上平面内的两维转动，并联加工模块在Y轴方向添加有使并联加工模块沿Y轴方向滑动的输入驱动，使并联加工模块的动平台实现五轴联动运动。本发明具有结构简单、工作空间大、动平台灵活性好、刚度精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强和模块化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN205524555U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620332907.2
申请日：2016-04-20
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型属于机电一体化领域，具体涉及一种行星轮系爬楼机器人。本实用新型主要解决现有爬楼机器人存在的传动效率低、变形困难、运动缓慢、结构稳定性差等问题。一种行星轮系爬楼机器人，包括传动系统、转换系统和执行系统，传动系统包括左右两个传动组，左右两个传动组平行且以纵向中心线对称安装，转换系统包括四个转换组，四个转换组分别安装在底板的四个方位，每个转换组都是由太阳轮轴、长套筒、联轴器、电磁离合器和轴承组成；执行系统由四个轮组系统组成，每个轮组系统包括一个内三角板、一个外三角板、三根行星轮轴、六个行星轮轴套筒、三个行星轮叶片、一个太阳轮和叶片轴承。
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