公开(公告)号：CN110442023A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910677635.8

申请日：2019-07-25

Applicant: 中北大学

Inventor： 邵星灵 ,  杨卫 ,  曹志斌 ,  刘珊

IPC: G05B13/04 ,  G01C19/5776

Abstract: 本发明公开了一种MEMS陀螺仪驱动/检测模态预设性能抗干扰控制方法，涉及MEMS陀螺仪的自动控制技术领域，概述为：(1)引入预设性能控制方法，通过边界函数和误差转换技术，有效解决了现有控制方法在强干扰环境下无法实现的陀螺仪驱动/检测模态动态/稳态性能先验保证难题；(2)进一步结合动态面控制思想设计线位移回路虚拟控制量，达到了对MEMS陀螺仪给定线位移指令精确跟踪的目的；(3)通过构造扩张状态观测器同时重构MEMS陀螺仪的线速度和集总干扰，实现了输出反馈控制框架下MEMS陀螺仪测控系统鲁棒性的提升。本发明实现了多源干扰下线位移动态/稳态跟踪性能的改善，以及角速度测量精度的提升。

公开(公告)号：CN109324636A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201811244037.3

申请日：2018-10-24

Applicant: 中北大学

Inventor： 邵星灵 ,  杨卫 ,  曹志斌 ,  刘宁

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法。针对多四旋翼编队飞行过程中几何队形生成、稳固保持和协同抗干扰问题，提出了一种可应对外部环境干扰和气动参数不确定性的多四旋翼主从式协同编队控制方法：首先，建立存在外部干扰的四旋翼运动学/动力学模型；其次，设计多四旋翼主从式通讯拓扑和编队样式以及领航者的位置和速度信息；然后，构造多四旋翼分布式位置保持控制器，为后续姿态控制器构造提供必要的期望指令；最后，构造基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。所提编队控制方法可以在局部智能体通信的前提下显著改善四旋翼编队系统的抗干扰能力，提升干扰环境下多四旋翼编队几何构型的稳固性。

公开(公告)号：CN110442023B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN201910677635.8

申请日：2019-07-25

Applicant: 中北大学

Inventor： 邵星灵 ,  杨卫 ,  曹志斌 ,  刘珊

IPC: G05B13/04 ,  G01C19/5776

Abstract: 本发明公开了一种MEMS陀螺仪驱动/检测模态预设性能抗干扰控制方法，涉及MEMS陀螺仪的自动控制技术领域，概述为：(1)引入预设性能控制方法，通过边界函数和误差转换技术，有效解决了现有控制方法在强干扰环境下无法实现的陀螺仪驱动/检测模态动态/稳态性能先验保证难题；(2)进一步结合动态面控制思想设计线位移回路虚拟控制量，达到了对MEMS陀螺仪给定线位移指令精确跟踪的目的；(3)通过构造扩张状态观测器同时重构MEMS陀螺仪的线速度和集总干扰，实现了输出反馈控制框架下MEMS陀螺仪测控系统鲁棒性的提升。本发明实现了多源干扰下线位移动态/稳态跟踪性能的改善，以及角速度测量精度的提升。

公开(公告)号：CN109324636B

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN201811244037.3

申请日：2018-10-24

Applicant: 中北大学

Inventor： 邵星灵 ,  杨卫 ,  曹志斌 ,  刘宁

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法。针对多四旋翼编队飞行过程中几何队形生成、稳固保持和协同抗干扰问题，提出了一种可应对外部环境干扰和气动参数不确定性的多四旋翼主从式协同编队控制方法：首先，建立存在外部干扰的四旋翼运动学/动力学模型；其次，设计多四旋翼主从式通讯拓扑和编队样式以及领航者的位置和速度信息；然后，构造多四旋翼分布式位置保持控制器，为后续姿态控制器构造提供必要的期望指令；最后，构造基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。所提编队控制方法可以在局部智能体通信的前提下显著改善四旋翼编队系统的抗干扰能力，提升干扰环境下多四旋翼编队几何构型的稳固性。