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公开(公告)号：CN111469000A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010474849.8
申请日：2020-05-29
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种管道打磨机器人机械结构，用于打磨管道。机械结构包括机架部件、管道装卡装置、运动系统、打磨组件；运动系统带动打磨组件沿三个维度自由运动，分别是沿管路轴线方向来回运动、绕待打磨管道轴线圆周运动、朝待打磨管道径向来回运动，打磨组件上装配的高速旋转电机驱动砂轮片可充分打磨待打磨管道的待打磨区域。本发明还公开该机械结构的工作方法，运动系统可沿管路轴线方向、待打磨管道圆周方向、待打磨管道径向三个维度自由运动，打磨组件安装在运动系统上，在运动系统的带动下，打磨组件可沿上述三个维度自由运动，并在打磨组件上高速旋转的砂轮片的作用下打磨待打磨管道的待打磨区域。三个维度的打磨，灵活性好，打磨精度高。
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公开(公告)号：CN111673613B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010537608.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种管道打磨机器人旋转式快卡装置，专门用于管道打磨机器人或其他打磨设备在施工现场不可拆卸管道的快速装卡。所述装置由机架部件、旋转进给部件、制动机构、同轴旋转关节、插拔销机构组成；同轴旋转关节、插拔销机构可开合整个装置，将装置置于施工现场不可拆卸的管道上。T字形进给杆，一段受机架部件上直线滑块约束，另一段穿过旋转进给构件上的弧贯通槽并与之相切约束，在外力作用下转动旋转进给部件，数个外形一致的弧贯通槽同时推动数个进给杆组朝待打磨管道同步等速进给，实现装卡，保证管道打磨机器人轴线与管道轴线重合同时进给杆受力均匀安全性良好，为后续管道打磨机器人的打磨工作打下可靠的基础。制动机构予以维持。
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公开(公告)号：CN111469000B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010474849.8
申请日：2020-05-29
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种管道打磨机器人机械结构，用于打磨管道。机械结构包括机架部件、管道装卡装置、运动系统、打磨组件；运动系统带动打磨组件沿三个维度自由运动，分别是沿管路轴线方向来回运动、绕待打磨管道轴线圆周运动、朝待打磨管道径向来回运动，打磨组件上装配的高速旋转电机驱动砂轮片可充分打磨待打磨管道的待打磨区域。本发明还公开该机械结构的工作方法，运动系统可沿管路轴线方向、待打磨管道圆周方向、待打磨管道径向三个维度自由运动，打磨组件安装在运动系统上，在运动系统的带动下，打磨组件可沿上述三个维度自由运动，并在打磨组件上高速旋转的砂轮片的作用下打磨待打磨管道的待打磨区域。三个维度的打磨，灵活性好，打磨精度高。
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公开(公告)号：CN111673613A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010537608.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种管道打磨机器人旋转式快卡装置，专门用于管道打磨机器人或其他打磨设备在施工现场不可拆卸管道的快速装卡。所述装置由机架部件、旋转进给部件、制动机构、同轴旋转关节、插拔销机构组成；同轴旋转关节、插拔销机构可开合整个装置，将装置置于施工现场不可拆卸的管道上。T字形进给杆，一段受机架部件上直线滑块约束，另一段穿过旋转进给构件上的弧贯通槽并与之相切约束，在外力作用下转动旋转进给部件，数个外形一致的弧贯通槽同时推动数个进给杆组朝待打磨管道同步等速进给，实现装卡，保证管道打磨机器人轴线与管道轴线重合同时进给杆受力均匀安全性良好，为后续管道打磨机器人的打磨工作打下可靠的基础。制动机构予以维持。
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