公开(公告)号：CN115871017B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202211604784.X

申请日：2022-12-13

Applicant: 中北大学 ,  北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 秦慧斌 ,  段韦婕 ,  李中一 ,  牛文权 ,  刘荣 ,  张泽峰

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明属于可穿戴外骨骼机器人驱动技术领域，具体涉及一种刚柔耦合的变刚度机器人驱动关节及可穿戴肘关节，其中变刚度机器人驱动关节，包括输入外壳，在所述输入外壳内部设置有径向调节外壳，在所述径向调节外壳的后端面呈圆周排列均匀设置有若干个一号轴，在所述输入外壳的后端面呈圆周排列均匀设置与一号轴对应的二号轴，在所述一号轴与二号轴之间缠绕有弹性元件，本发明通过改变滑轮组的配置、弹性元件的缠绕方式实现驱动关节的驱动重构，同时可以径向改变弹性元件预紧力的大小，从而实现大范围的刚度调节，实现输出位置和输出刚度的同步调节，有助于实现良好的可穿戴外骨骼机器人人机共融。

公开(公告)号：CN117447660A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202310214531.X

申请日：2023-03-08

Applicant: 中北大学

Inventor： 张锦芳 ,  张根延 ,  刘荣 ,  李晓峰 ,  朱柯新 ,  郭万扬

IPC: C08F292/00 ,  C08F220/28 ,  H01M10/0565 ,  H01M10/054 ,  B82Y30/00

Abstract: 本发明公开了一种纳米杂化聚合物及其制备方法和应用。该纳米杂化聚合物是将3‑(三甲氧基甲硅基)丙烯酸丙酯和纳米二氧化硅以及水混合进行水解‑接枝反应，得到表面改性纳米二氧化硅；将所述表面改性纳米二氧化硅与甲基丙烯酸聚乙二醇甲醚酯单体溶液以及引发剂混合进行自由基聚合反应，即得。该纳米杂化聚合物的离子电导率高，热稳定性和机械性能良好，将其用于制备钠离子电池电解质材料时，能够提高钠离子的传输速率，大大提升电解质的离子导电率。其制备方法简单，成本低廉，适合工业规模化生产。

公开(公告)号：CN115871017A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211604784.X

申请日：2022-12-13

Applicant: 中北大学 ,  北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 秦慧斌 ,  段韦婕 ,  李中一 ,  牛文权 ,  刘荣 ,  张泽峰

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明属于可穿戴外骨骼机器人驱动技术领域，具体涉及一种刚柔耦合的变刚度机器人驱动关节及可穿戴肘关节，其中变刚度机器人驱动关节，包括输入外壳，在所述输入外壳内部设置有径向调节外壳，在所述径向调节外壳的后端面呈圆周排列均匀设置有若干个一号轴，在所述输入外壳的后端面呈圆周排列均匀设置与一号轴对应的二号轴，在所述一号轴与二号轴之间缠绕有弹性元件，本发明通过改变滑轮组的配置、弹性元件的缠绕方式实现驱动关节的驱动重构，同时可以径向改变弹性元件预紧力的大小，从而实现大范围的刚度调节，实现输出位置和输出刚度的同步调节，有助于实现良好的可穿戴外骨骼机器人人机共融。