公开(公告)号：CN116401725A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310654544.9

申请日：2023-06-05

Applicant: 中交第一公路勘察设计研究院有限公司 ,  东南大学

Inventor： 杨敏 ,  张亚梅 ,  柏松林 ,  刘世龙 ,  张泽的 ,  刘声均

IPC: G06F30/10 ,  G06T7/80 ,  G06T17/00 ,  B28B1/00 ,  B28B17/00 ,  B33Y50/00 ,  G06F113/10

Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的混凝土实时3D打印路径规划方法及系统。现有混凝土3D打印路径规划中存在实时性无法满足快速打印需求的问题。本方法标定双目相机，获取打印对象在双目相机当前视角的三维数据；对双目相机获取的六自由度视角数据进行融合，建立打印对象的三维模型；获得三维模型切片，形成3D打印面；在3D打印面中规划矢量打印路径。本发明通过双目相机采集打印对象六自由度的数据，并通过视角数据融合建立打印对象的三维模型，接着在由三维模型切片形成的3D打印面的基础上规划出矢量混凝土的打印路径，使得混凝土打印既能实时构建打印对象的三维模型，又能够满足实时规划打印路径的要求，有效提高了混凝土3D打印的效率。