公开(公告)号：CN117750204B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202311513217.8

申请日：2023-11-14

Applicant: 东南大学 ,  东南大学深圳研究院

Inventor： 李俊 ,  冯云剑 ,  秦天为

IPC: H04N23/695 ,  H04N23/66 ,  H04N23/661 ,  H04N23/60

Abstract: 本发明提出一种输送线上运动目标的视觉同速跟踪拍摄方法及装置，将带有视觉传感器和位置传感器的二自由度运动模组部署在输送线的适当位置，运动模组可驱动视觉传感器执行水平和竖直方向的直线移动；当位置传感器检测到目标物体时，开启视觉传感器采集图像；在采集的图像中识别目标物体，获取目标物体的位置和速度，将其作为反馈信号，控制水平运动模组对目标追及并实现同速拍摄；根据目标识别结果，确定最佳拍摄距离，控制竖直运动模组驱动视觉传感器调节拍摄高度，采集图像并完成目标的检测或测量；运动模组复位，等待下一次拍摄；本发明采用非高速视觉传感器，并在不干扰原有生产节律的条件下，实现输送线上运动目标的视觉同速跟踪拍摄。

公开(公告)号：CN117750204A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311513217.8

申请日：2023-11-14

Applicant: 东南大学 ,  东南大学深圳研究院

Inventor： 李俊 ,  冯云剑 ,  秦天为

IPC: H04N23/695 ,  H04N23/66 ,  H04N23/661 ,  H04N23/60

Abstract: 本发明提出一种输送线上运动目标的视觉同速跟踪拍摄方法及装置，将带有视觉传感器和位置传感器的二自由度运动模组部署在输送线的适当位置，运动模组可驱动视觉传感器执行水平和竖直方向的直线移动；当位置传感器检测到目标物体时，开启视觉传感器采集图像；在采集的图像中识别目标物体，获取目标物体的位置和速度，将其作为反馈信号，控制水平运动模组对目标追及并实现同速拍摄；根据目标识别结果，确定最佳拍摄距离，控制竖直运动模组驱动视觉传感器调节拍摄高度，采集图像并完成目标的检测或测量；运动模组复位，等待下一次拍摄；本发明采用非高速视觉传感器，并在不干扰原有生产节律的条件下，实现输送线上运动目标的视觉同速跟踪拍摄。

公开(公告)号：CN116523159A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310503056.8

申请日：2023-05-06

Applicant: 东南大学深圳研究院

Inventor： 李俊 ,  王宜鼎 ,  段亚星

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/30 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明提出一种求解带时间窗约束着色旅行商问题的方法，主要步骤如下：读入初始参数，包括各城市的坐标、时间窗、颜色；消除不符合硬时间窗约束的边；对城市类型和移动操作类型进行分类，得到四种操作邻域，用于局部搜索；对得到的当前解进行分级抖动操作，防止算法陷入局部最优；利用贪婪抖动策略和保序opt操作，进行邻域交替搜索从而改进解；当无法找到满足硬时间窗约束的解时，退而求其次将硬时间窗约束放松为软时间窗约束，并采用改进蚁群算法搜索综合成本最小的解。本发明用于求解带时间窗约束的着色旅行商问题模型，着色旅行商问题可以用于建模各种多机的任务调度问题。