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公开(公告)号：CN109798901B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910207140.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法，该方法包括：接收移动指令；沿X轴反向运动；检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值；沿X轴向目标工作区移动，处于工作通道中；检测第一条件是否满足；进入参照密集架的导航区，设置第三传感器、第四传感器为导航传感器；沿Y轴向目标工作区方向运动；测得是否有随机障碍；检测|X21‑X22|＜Δ是否满足；沿Y轴继续运动；检测X21≥∞是否成立；检测|Y‑YN|＜WO是否成立；检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立；检测X22≥∞是否成立；检测Y＝YN+(L2‑LY)是否成立；检测X32≥∞是否成立；控制机器人与密集架的距离；完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境，也不需要外部辅助设备的情况下，能够实现机器人的定位定姿，具有很强的可靠性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111452052B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010407000.9
申请日：2020-05-14
Applicant: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种档案用机器人的导航定位与任务规划方法，包括下述步骤(1)预处理：定义档案架区域的坐标轴以及初始参数；(2)机器人从初始位置出发，穿过档案区域；(3)判断机器人是否已经过任务中编号最大的档案架；(4)根据待执行的任务矩阵，判断是否为可执行任务，(5)对任务进行分解，形成新的任务矩阵；(6)建立目标函数，对新的任务矩阵进行优化；(7)执行任务。本发明能够解决档案架被打开的情况中机器人识别困难的问题，使得机器人能够实时监测外部环境的变化，有效、快速的适应变化的外部环境，对不同的地图均适用，适用性广，能够实现高效的客户端与机器人之间的人机交互。
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公开(公告)号：CN111702796A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010466550.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双向力感知指端触觉装置，包括本体、吸盘座、压力传感器以及基座，所述吸盘座通过螺钉与本体连接，所述本体与基座之间通过螺纹连接，所述压力传感器设置在螺钉和基座之间。本发明结构简单，成本低，能够可靠地监测吸盘式机械手工作的全部过程，有助于提高吸盘手工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN109798901A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910207140.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法，该方法包括：接收移动指令；沿X轴反向运动；检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值；沿X轴向目标工作区移动，处于工作通道中；检测第一条件是否满足；进入参照密集架的导航区，设置第三传感器、第四传感器为导航传感器；沿Y轴向目标工作区方向运动；测得是否有随机障碍；检测|X21-X22|＜Δ是否满足；沿Y轴继续运动；检测X21≥∞是否成立；检测|Y-YN|＜WO是否成立；检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立；检测X22≥∞是否成立；检测Y＝YN+(L2-LY)是否成立；检测X32≥∞是否成立；控制机器人与密集架的距离；完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境，也不需要外部辅助设备的情况下，能够实现机器人的定位定姿，具有很强的可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111702796B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010466550.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双向力感知指端触觉装置，包括本体、吸盘座、压力传感器以及基座，所述吸盘座通过螺钉与本体连接，所述本体与基座之间通过螺纹连接，所述压力传感器设置在螺钉和基座之间。本发明结构简单，成本低，能够可靠地监测吸盘式机械手工作的全部过程，有助于提高吸盘手工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN111452052A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010407000.9
申请日：2020-05-14
Applicant: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种档案用机器人的导航定位与任务规划方法，包括下述步骤(1)预处理：定义档案架区域的坐标轴以及初始参数；(2)机器人从初始位置出发，穿过档案区域；(3)判断机器人是否已经过任务中编号最大的档案架；(4)根据待执行的任务矩阵，判断是否为可执行任务，(5)对任务进行分解，形成新的任务矩阵；(6)建立目标函数，对新的任务矩阵进行优化；(7)执行任务。本发明能够解决档案架被打开的情况中机器人识别困难的问题，使得机器人能够实时监测外部环境的变化，有效、快速的适应变化的外部环境，对不同的地图均适用，适用性广，能够实现高效的客户端与机器人之间的人机交互。
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