一种基于深度信息的相机位姿估计方法

    公开(公告)号:CN115147486A

    公开(公告)日:2022-10-04

    申请号:CN202210781080.3

    申请日:2022-07-04

    Applicant: 东南大学

    Inventor: 杨溢 朱利丰

    Abstract: 本发明公开了一种基于深度信息的相机位姿估计方法,包括以下步骤:将2维ArUco标志的黑、白两部分的颜色信息转化为3维ArUco标志的两部分高度差的深度信息;使用双目深度相机采集包含3维ArUco标志的深度图像;对深度图像进行二值化处理,得到二值图;在二值图中检测ArUco标志,利用其颜色信息,并结合相机内外参数矩阵,解算出相机位姿。相较于传统基于颜色信息的相机位姿估计方法,该方法的优点在于基于深度信息,不受颜色约束,且受环境因素影响小。

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