公开(公告)号：CN105138223B

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201510532372.3

申请日：2015-08-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴涓 ,  龚逸 ,  李娜 ,  邓鹏 ,  宋爱国

IPC: G06F3/0481 ,  G06F3/0484 ,  G06F3/0488

Abstract: 本发明公开了一种基于指套式力触觉交互装置的物体柔软度再现方法。其特征是利用结合了压力传感器、压电致动器的指套式力触觉交互装置，通过控制指套上3x3点阵式压电致动器产生与人手主动按压力大小、虚拟物体软硬度相关的振动刺激，模拟物体的软硬度。压电致动器的振动幅值和振动节奏可调，振动幅值与人手主动按压力相关，模拟人手主动按压过程中作用力的大小，振动节奏与虚拟物体刚度系数相关，反映物体的软硬度特性。

公开(公告)号：CN105138223A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510532372.3

申请日：2015-08-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴涓 ,  龚逸 ,  李娜 ,  邓鹏 ,  宋爱国

IPC: G06F3/0481 ,  G06F3/0484 ,  G06F3/0488

Abstract: 本发明公开了一种基于指套式力触觉交互装置的物体柔软度再现方法。其特征是利用结合了压力传感器、压电致动器的指套式力触觉交互装置，通过控制指套上3x3点阵式压电致动器产生与人手主动按压力大小、虚拟物体软硬度相关的振动刺激，模拟物体的软硬度。压电致动器的振动幅值和振动节奏可调，振动幅值与人手主动按压力相关，模拟人手主动按压过程中作用力的大小，振动节奏与虚拟物体刚度系数相关，反映物体的软硬度特性。