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公开(公告)号：CN109084755B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201810618442.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重力视速度与参数辨识的加速度计零偏估计方法，包括以下步骤：1)构建包含加速度计零偏在内的重力视加速度模型；2)辨识重力视速度参数，构建加速度计零偏估计模型；3)选取为系统量测值，确定状态向量；4)构建在线辨识滤波器完成重力视速度参数辨识与加速度计零偏估计；本发明具有如下显著进步：在对准过程中仅利用载体自身晃动对误差的激励实现解耦，能够降低对载体机动能力的要求；在参数辨识过程中，充分利用可观测数据，提高了参数辨识精度；基于加速度积分，建立加速度计零偏估计模型；对准过程中，实时提供加速度计常值零偏估计值，可用于载体导航参数解算。
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公开(公告)号：CN103761507A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410001390.4
申请日：2014-01-03
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于韦伯法则的局部多值模式的人脸识别方法，分为训练阶段和识别阶段；训练阶段，首先要提取训练样本的特征，对样本进行三级编码；然后将三级编码都转换为Uniform模式，然后对经过三级编码后的图像分别进行均匀的、无交叠的分块处理，再对每个分块提取特征直方图，将每个块每级的特征直方图连接得到一幅人脸图像的整体特征直方图；识别阶段，按照上述特征提取的方法提取待测样本的特征直方图作为待测特征，然后运用χ2概率统计和最近邻分类方法，对待测样本进行识别。本发明在人脸识别中对人脸的光照和姿态具有更佳的鲁棒性，并提高了人脸的识别率。
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公开(公告)号：CN103761507B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410001390.4
申请日：2014-01-03
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于韦伯法则的局部多值模式的人脸识别方法，分为训练阶段和识别阶段；训练阶段，首先要提取训练样本的特征，对样本进行三级编码；然后将三级编码都转换为Uniform模式，然后对经过三级编码后的图像分别进行均匀的、无交叠的分块处理，再对每个分块提取特征直方图，将每个块每级的特征直方图连接得到一幅人脸图像的整体特征直方图；识别阶段，按照上述特征提取的方法提取待测样本的特征直方图作为待测特征，然后运用χ2概率统计和最近邻分类方法，对待测样本进行识别。本发明在人脸识别中对人脸的光照和姿态具有更佳的鲁棒性，并提高了人脸的识别率。
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公开(公告)号：CN109084755A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810618442.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重力视速度与参数辨识的加速度计零偏估计方法，包括以下步骤：1)构建包含加速度计零偏在内的重力视加速度模型；2)辨识重力视速度参数，构建加速度计零偏估计模型；3)选取为系统量测值，确定状态向量；4)构建在线辨识滤波器完成重力视速度参数辨识与加速度计零偏估计；本发明具有如下显著进步：在对准过程中仅利用载体自身晃动对误差的激励实现解耦，能够降低对载体机动能力的要求；在参数辨识过程中，充分利用可观测数据，提高了参数辨识精度；基于加速度积分，建立加速度计零偏估计模型；对准过程中，实时提供加速度计常值零偏估计值，可用于载体导航参数解算。
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公开(公告)号：CN108680184B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810353728.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于广义似然比统计曲线几何变换的零速检测方法，包括以下步骤：S1：利用集成在惯性测量单元中的陀螺仪和加速度计输出的测量值构建广义似然比统计曲线；S2：通过信号的平移方法求取可能的零速区间；S3：对广义似然比统计曲线进行几何变换；S4：通过几何变换之后的广义似然比统计曲线之间的差值剔除伪零速区间；S5：通过几何变换之后的广义似然比统计曲线之间的对称关系剔除零速区间内的非零速边缘点。本方法模型简单，具有普适性，且计算复杂度低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109029499A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810669045.6
申请日：2018-06-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种基于重力视运动模型的加速度计零偏迭代寻优估计方法，包括如下步骤：(1)构建包含加速度计零偏在内的重力视运动模型；(2)设计重力视运动/加速度计零偏参数寻优目标函数；(3)设计基于牛顿迭代寻优重力视运动参数、加速度计零偏估计算法。本发明提供一种基于重力视运动模型的加速度计零偏迭代寻优估计方法，提出了在模型中引入加速度常值零偏，通过构建目标函数，以参数寻优的方法实现重力视运动模型参数的辨识以及加速度计零偏的估计，完成SINS初始对准。
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公开(公告)号：CN108680184A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810353728.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于广义似然比统计曲线几何变换的零速检测方法，包括以下步骤：S1：利用集成在惯性测量单元中的陀螺仪和加速度计输出的测量值构建广义似然比统计曲线；S2：通过信号的平移方法求取可能的零速区间；S3：对广义似然比统计曲线进行几何变换；S4：通过几何变换之后的广义似然比统计曲线之间的差值剔除伪零速区间；S5：通过几何变换之后的广义似然比统计曲线之间的对称关系剔除零速区间内的非零速边缘点。本方法模型简单，具有普适性，且计算复杂度低。
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公开(公告)号：CN109084756B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810635511.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离方法，包括以下步骤：构建基于重力视运动构建重力视运动/加速度计零偏耦合模型；构建加速度计零偏分离与参数辨识模型；利用获得的观测量选取系统的状态向量；通过Kalman滤波进行重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离。采用本申请提供的重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离方法，在零速、晃动基座条件下，进行重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离，利用重构后的重力视运动进行解析对准，载体水平姿态角误差逼近于零值。
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公开(公告)号：CN109029499B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810669045.6
申请日：2018-06-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于重力视运动模型的加速度计零偏迭代寻优估计方法，包括如下步骤：(1)构建包含加速度计零偏在内的重力视运动模型；(2)设计重力视运动/加速度计零偏参数寻优目标函数；(3)设计基于牛顿迭代寻优重力视运动参数、加速度计零偏估计算法。本发明提供一种基于重力视运动模型的加速度计零偏迭代寻优估计方法，提出了在模型中引入加速度常值零偏，通过构建目标函数，以参数寻优的方法实现重力视运动模型参数的辨识以及加速度计零偏的估计，完成SINS初始对准。
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公开(公告)号：CN109084756A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810635511.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离方法，包括以下步骤：构建基于重力视运动构建重力视运动/加速度计零偏耦合模型；构建加速度计零偏分离与参数辨识模型；利用获得的观测量选取系统的状态向量；通过Kalman滤波进行重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离。采用本申请提供的重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离方法，在零速、晃动基座条件下，进行重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离，利用重构后的重力视运动进行解析对准，载体水平姿态角误差逼近于零值。
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