公开(公告)号：CN118463995B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410591229.0

申请日：2024-05-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 孟骞 ,  孙嘉琛 ,  王梓羽 ,  马时越 ,  李子月 ,  王立辉

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47 ,  G06F17/10 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明涉及一种基于因子图优化的智能终端航位推算定位方法，包括以下步骤：S1.获取智能手机中惯性测量单元的测量数据、全球导航卫星系统接收单元的GNSS信号数据；S2.根据步骤S1中获取的全球导航卫星系统接收单元的GNSS信号数据，得到更准确的GNSS位置信息；S3.根据步骤S2中得到的GNSS位置信息和步骤S1中获取的惯性测量单元的测量数据，利用行人航位推算方法得到位置增量；S4.构建基于测量数据和GNSS信号数据的因子图模型；S5.通过求取步骤S4中得到的代价函数的最小值，获得当下位置的最佳估计。本发明基于惯性测量单元(IMU)和全球导航卫星系统(GNSS)的传感器的互补特点，使得在每次获得数据时因子图都得到快速有效的更新，最终实时地得到智能手机的位置。

公开(公告)号：CN118463995A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410591229.0

申请日：2024-05-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 孟骞 ,  孙嘉琛 ,  王梓羽 ,  马时越 ,  李子月 ,  王立辉

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47 ,  G06F17/10 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明涉及一种基于因子图优化的智能终端航位推算定位方法，包括以下步骤：S1.获取智能手机中惯性测量单元的测量数据、全球导航卫星系统接收单元的GNSS信号数据；S2.根据步骤S1中获取的全球导航卫星系统接收单元的GNSS信号数据，得到更准确的GNSS位置信息；S3.根据步骤S2中得到的GNSS位置信息和步骤S1中获取的惯性测量单元的测量数据，利用行人航位推算方法得到位置增量；S4.构建基于测量数据和GNSS信号数据的因子图模型；S5.通过求取步骤S4中得到的代价函数的最小值，获得当下位置的最佳估计。本发明基于惯性测量单元(IMU)和全球导航卫星系统(GNSS)的传感器的互补特点，使得在每次获得数据时因子图都得到快速有效的更新，最终实时地得到智能手机的位置。