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公开(公告)号：CN116299233A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310149153.1
申请日：2023-02-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种毫米波雷达—IMU的位姿外参标定方法，包括：在网格板上采集多组IMU与雷达点云数据，并对点云进行前后多帧累积；对IMU姿态不变或位置不变的点云，进行相对于原点的点云配准，计算得到雷达相对位姿，同时获取对应IMU数据，计算得到IMU相对位姿；基于退化后的手眼标定算法，对两类相对位姿依次构建最小二乘损失函数，优化得到旋转和平移的外参初值；对IMU位姿变化的点云进行到多个中心的投影，中心点云以四维正态分布为特征，构建点和分布特征的重投影误差损失函数，优化得到最终的外参值。其解决了标定过程中IMU里程计缺失或机体不易充分旋转的问题，同时还提出了一种毫米波雷达点云配准法，提高了毫米波雷达‑IMU系统在传感器外参标定问题下的适应能力。
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