公开(公告)号：CN117870659A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410025341.8

申请日：2024-01-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 赵立业 ,  陈锐锋 ,  杨皓明 ,  李宏生 ,  黄丽斌 ,  丁徐锴

IPC: G01C21/16 ,  G06T7/246 ,  G06T7/13 ,  G06T5/70 ,  G06T5/10 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提出了一种基于点线特征的视觉惯性组合导航算法，该算法分别提取、匹配图像的点、线特征，并基于多模态估计的算法融合视觉惯性数据。算法内容包括：基于ORB方法提取图像的特征点；基于Canny边缘检测和霍夫变换提取图像的特征线段；应用灰度共生矩阵计算场景的纹理度情况，根据结果分配所需点、线特征的数量，使得系统具有充分的灵活性，既保证了精度又提高了计算效率；匹配提取到的点线特征并应用视差法恢复这些特征的三维信息；应用多模态估计融合视觉信息和惯性里程计的信息，这里应用交互式多模型算法使用多个滤波器并行运行，每个滤波器代表不同的运动模型或假设，然后根据其性能合成这些估计，使得系统能够适应多种工作环境。

公开(公告)号：CN115560668A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211398392.2

申请日：2022-11-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 赵立业 ,  杨皓明 ,  高昂 ,  李宏生 ,  黄丽斌 ,  丁徐锴 ,  杨万扣 ,  陈锐锋

IPC: G01B7/30

Abstract: 本发明公开了一种微型动态倾角测量模组及其解算方法，该发明包括机械结构、电路和解算算法。该模组通过核心板和底板叠加的机械结构，总体尺寸厘米级。整体结构通过贴片工艺和合理规划正反面器件安装位置，将模组的整体温度保持在主控的运行温度，减少惯性传感器温度漂移带来的误差。嵌入式单片机主控芯片实现多种通信方式的数据输出，包括串口输出以及总线输出。运用卡尔曼滤波算法进行误差补偿和噪声滤波，实现估计倾角和测量倾角的融合得到稳定的最优估计倾角。动态输出数据包含惯性传感器六轴数据及解算的二轴倾角，具有体积小、精度高、鲁棒性强等优点。

公开(公告)号：CN115523919A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211389051.9

申请日：2022-11-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨皓明 ,  赵立业 ,  高昂 ,  李宏生 ,  黄丽斌 ,  丁徐锴 ,  陈锐锋

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺漂移优化的九轴姿态解算方法。首先，基于计算量较低的要求，采用九轴传感器的Madgwick滤波器进行姿态解算。其次提出一种全新的陀螺漂移优化方法，通过智能阈值判断的方法，当陀螺仪没有运动时不额外计算旋转角度。将方法处理后输出角速度作为Madgwick滤波器输入，以实现姿态的优化估计。针对于传统九轴姿态解算方法，该方法能有效地解决陀螺仪漂移带来的航向角解算难题，可以在不同的环境下完成姿态解算。